Yuxuan Chen

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 反射：反応が重要な操作のための高速で予測的な視覚言語行動モデル
  VLA2026/8/14

  動的操作における反応速度を重視したベンチマークReflexBenchを新設し、低遅延で予測的なVLAモデルReflexVLAを提案した。

• DROID-ANCHOR: オドメトリを基準とした再帰型メトリック深度推定
  SLAM/深度推定2026/7/1

  単眼SLAMのスケール曖昧性を解決するため、プロプリオセプティブなオドメトリを統合した再帰型アーキテクチャを提案。不確実性を考慮したバックエンドでオドメトリを幾何学的アンカーとして扱い、メトリック深度推定を実現する。

• 力覚センシングを用いたロボット安全制御のための強化学習
  sim2real2025/12/1

  力覚・触覚を強化学習に組み込み、非構造環境でのマニピュレーションにおける安全性とsim-to-real転移性能を向上させる手法を提案し、物体押しタスクで有効性を示した。

• RLRC: 強化学習による圧縮VLAモデルの性能回復
  VLA2025/6/1

  VLAモデルを構造的プルーニング・強化学習による性能回復・量子化の3段階で圧縮し、メモリを最大8分の1、推論を2.3倍高速化しつつ成功率を維持した。

• FASTNav: マルチポイントロボットナビゲーション向けに微調整した適応型小型言語モデル
  ナビゲーション2024/11/1

  小型言語モデルを微調整と教師-生徒反復で強化し、エッジデバイス上で低コスト・高精度・低遅延に動作する言語誘導型マルチポイントロボットナビゲーション手法を提案した。

• What to Learn: Features, Image Transformations, or Both?
  2023/6/1
• Self-Supervised Feature Learning for Long-Term Metric Visual Localization
  2022/12/1
• PiP: Planning-informed Trajectory Prediction for Autonomous Driving
  2020/3/1