Chuanrui Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SIMART: MLLMによるモノリシックメッシュのシミュレーション対応関節アセットへの分解
  3Dアセット生成2026/3/1

  静的メッシュを、物理シミュレーションに使える関節付き3Dアセットへ変換する統一MLLMフレームワークを提案。スパース3D VQ-VAEでトークン数を削減し、部品分解と関節予測を同時に行う。

• RESample: 探索的サンプリングによるロボットマニピュレーションのための堅牢なデータ拡張フレームワーク
  データ拡張2025/10/1

  VLAモデルの失敗復帰データ不足を補うため、保守的カバレッジ関数で不足領域を特定し、探索行動と復帰行動を能動的にサンプリングしてデータ拡張するフレームワークを提案。LIBEROと実機で最大12%の成功率向上を達成。

• RoDyn: ロボット操作のための対話型ロボット・ダイナミック2.5D世界モデルの構築
  世界モデル2025/10/1

  ロボット操作のための幾何学的・運動学的推論を組み込んだ2.5D世界モデルを提案し、実世界模倣学習の成功率を42%向上させた。