Yuxing Qin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VT-WAM: 接触を伴う操作のための視覚-触覚ワールドアクションモデル
  マニピュレーション2026/7/1

  接触を伴う操作タスク向けに、視覚予測・触覚変形予測・行動予測を統合したフレームワークを提案し、実世界6タスクで高い成功率を達成した。

• クリップ付き目的関数による後方最適化：生成的方策学習における効率と安定性の橋渡し
  ロボット操作/強化学習2026/4/1

  ロボット操作のための生成的方策をRLで微調整する際の不安定性とサンプル非効率を解決するため、後方推論として方策改善を定式化するPOCOフレームワークを提案。期待値最大化手順で報酬重み付き暗黙後方を方策に蒸留し、オフラインからオンラインへのパラダイムで事前分布に探索を固定する。

• 生成的エピソードガイダンスによる二重粒度コントラスト報酬で効率的な身体性RL
  強化学習/報酬設計2026/2/1

  大規模動画生成モデルを活用し、少数の専門家動画から各RLエピソード用のタスクガイダンスを生成して、粗い探索と細かいマッチングを両立する二重粒度コントラスト報酬を与えることで、人手アノテーションなしにサンプル効率の高い身体性強化学習を実現した研究。

• 長寿命ロボットに向けて：強化学習ファインチューニングによるVLAモデルの継続学習
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの下流タスク適応における破滅的忘却とデータ依存を解決するため、オンライン環境フィードバック不要の強化学習ファインチューニング手法LifeLong-RFTを提案し、継続学習でSFT比22%の成功率向上を達成した。