Yuxiang Yan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BEE: 視覚言語行動モデルを用いた介入適応型実世界強化学習
  VLA2026/9/23

  凍結したVLAモデルに対し、人間の修正を行動次元ごとの信頼度に応じた制約として扱うことで、実機でのオンライン強化学習を効率化する手法を提案。

• GE-Act 2.0: ロボット操作のためのワールドアクションモデルの事前学習とスケーリング
  VLA2026/9/4

  操作データのみで生成・行動コンポーネントをゼロから学習するワールドアクションモデルを提案し、大規模データでの事前学習とスケーリングの効果を検証した。

• CIDER: 身体化強化学習のための継続的対話蒸留
  継続学習2026/8/22

  実世界の継続的強化学習において、過去のポリシーを教師として凍結し、蒸留による保持とタスク学習を交互に行うことで、破滅的忘却を防ぎながら新しいスキルを獲得するフレームワークを提案した。

• 空間認識型マニピュレーション順序の学習
  マニピュレーション2025/10/1

  物体間の空間的依存関係を考慮し、散らかった環境での操作順序をリアルタイムに学習・決定するフレームワークOrderMindを提案した。