Nan Wang
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GE-Act 2.0: ロボット操作のためのワールドアクションモデルの事前学習とスケーリングVLA2026/9/4
操作データのみで生成・行動コンポーネントをゼロから学習するワールドアクションモデルを提案し、大規模データでの事前学習とスケーリングの効果を検証した。
- Aero Hand Open: 器用な操作学習のためのシミュレーション対応腱駆動ハンドマニピュレーション2026/8/28
腱駆動の擬人化ハンドをシミュレーションで学習可能にし、実機で微調整なしで動作させるための設計、シミュレーションモデル、アクチュエーションマップ、強化学習パッケージを公開した。
- GE-Sim 2.0: ロボット操作のための包括的クローズドループ映像世界シミュレータへのロードマップシミュレーション2026/5/1
ロボット操作のためのクローズドループ映像世界シミュレータGE-Sim 2.0を提案。実ロボットデータで再学習し、状態デコーダ、世界判定器、高速化モジュールを追加して、映像シミュレーションからポリシー学習へのループを閉じる。
- HyRRT-Connect：ハイブリッド力学系のための双方向運動計画運動計画2025/4/1
ハイブリッド系の運動計画を解くため、前進・後退の両方向にRRTを成長させて接続する双方向アルゴリズムを提案し、跳ねるボールや歩行ロボットで計算効率の向上を示した。
- 制御バリア関数を用いた車両型ロボットの大域的経路不変性を保証する安全ハイブリッド制御フレームワーク経路追従/安全制御2025/2/1
障害物を避けつつ目標経路へ収束し、一度到達したら経路から外れない「経路不変性」を保証する車両型ロボット向けのハイブリッド制御手法を提案した。制御バリア関数で特異点を回避し、既存の追従制御器と組み合わせて大域的収束と安全性を両立する。
- cHyRRTとcHySST：ハイブリッド力学系のための2つの運動計画ツール運動計画2024/11/1
ハイブリッド系の運動計画アルゴリズムHyRRTとHySSTをOMPLベースで実装し、ROS対応のツールとして提供した論文。ピンボールゲームと衝突耐性テンセグリティマルチコプターの例で有効性を示す。
- XRDSLAM：深層学習ベースSLAMのための柔軟でモジュール式フレームワークSLAM2024/10/1
XRDSLAMは、モジュール式設計とマルチプロセス実行により、データセット管理や可視化、評価などの共通基盤を提供し、NeRFや3DGSベースのSLAMを含む複数の最先端アルゴリズムを統合・比較評価できる柔軟なSLAMフレームワークである。
- ハイブリッド力学系の運動計画：フレームワーク、アルゴリズムテンプレート、サンプリングベース手法運動計画2024/6/1
連続と離散の振る舞いが混在するハイブリッド系の運動計画問題に対し、HyRRTというサンプリングベースのアルゴリズムを提案し、確率的完全性を示した。
- HyRRT-Connect: ハイブリッドシステムのための双方向RRT運動計画アルゴリズム運動計画2024/3/1
ハイブリッドシステムの運動計画を解くため、前進・後退の両方向に探索する双方向RRTアルゴリズムを提案し、跳ねるボールや歩行ロボットの例で有効性を示した。
- RD-VIO: Robust Visual-Inertial Odometry for Mobile Augmented Reality in Dynamic Environments2023/10/1
- HySST: A Stable Sparse Rapidly-Exploring Random Trees Optimal Motion Planning Algorithm for Hybrid Dynamical Systems2023/5/1
- A Rapidly-Exploring Random Trees Motion Planning Algorithm for Hybrid Dynamical Systems2022/10/1
- VIP-SLAM: An Efficient Tightly-Coupled RGB-D Visual Inertial Planar SLAM2022/7/1