Yuxi Liu
D-Robotics
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
所属歴（論文より）: D-Robotics（〜2026） ／ The University of Hong Kong（〜2026）
歩行動作計画VLA/エッジ展開マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 足場制約地形におけるヒューマノイドのためのワールドモデル拡張視覚歩行歩行2026/9/2
本研究では、不連続な足場制約地形でのヒューマノイド歩行を改善するため、リカレントワールドモデルとPPOポリシーを共同訓練するWM-LOCOを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
- 任意形状ペイロードを運搬する移動マニピュレータのためのリアルタイム全身動作計画動作計画2026/8/1
移動マニピュレータが任意形状の大型ペイロードを運搬する際の全身動作計画を、チェーン分解カーネル衝突判定と運動学的に結合したSVSDF最適化によりリアルタイムで実現した。
- RhinoVLA技術報告：エッジSoC向け展開最適化VLAモデルVLA/エッジ展開2026/6/1
エッジSoC上でのリアルタイム展開を目指し、トークン効率的なVLAモデルと専用SoCを共同設計し、10Hzの実時間制御を達成した。
- 実行履歴に着目した拡散ポリシーによる長期的ロボット操作における多峰性行動の曖昧性解消マニピュレーション2026/2/1
ロボットの実行履歴を視覚空間に投影して拡散ポリシーの条件に加えることで、長期タスクで観測が似ていても行動が異なる曖昧さを解消し、背景の乱れにも頑健にした手法を提案。
- ロールモデル強化学習による精密ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
人間のデモンストレーションなしで、ロールモデル戦略によりオンライン学習データへ自動的にラベルを付与し、精密なロボット操作を実現する強化学習フレームワークを提案した。