Tanishq Duhan
National University of Singapore
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- プランナー条件付き拡散による協調マルチエージェント探索群制御2026/8/17
複数のプランナーのデモから学習し、プランナーIDを条件として与えることで多様な軌道を生成できる拡散ポリシーを提案。局所的な再ランキングでエージェント間の重複を減らし、協調探索を実現した。
- 探索支援型エージェント・環境協調強化学習による回転動作を考慮した頑健な生涯マルチエージェント経路探索群制御2026/8/1
実世界の倉庫システムを模した回転制約付き生涯マルチエージェント経路探索問題に対し、探索ベースのプランナーと強化学習を組み合わせ、エージェントと環境のポリシーを同時に最適化する手法を提案した。
- PRIMAL3: 強化学習と模倣学習によるマルチエージェント経路探索 - LaCAM3を活用した大規模フレームワーク群制御2026/8/1
本論文は、強化学習と模倣学習を統合した大規模マルチエージェント経路探索フレームワークPRIMAL3を提案し、ボトルネックや行き止まりなどの重要な状態でのエージェント間の協調を改善する。
- CAMO: 多目的複数巡回セールスマン問題のための条件付きニューラルソルバー群制御2026/3/1
複数のロボットが複数の目標を訪問する際の総移動コストと最大完了時間のトレードオフを扱う多目的複数巡回セールスマン問題（MOMTSP）に対して、条件付きエンコーダと協調デコーダを備えたニューラルソルバーCAMOを提案し、パレートフロントの高品質な近似を実現した。
- COIN: 協調と相互作用を考慮した自動運転のためのマルチエージェント強化学習マルチエージェント強化学習2026/3/1
本論文は、自動運転のためのマルチエージェント強化学習フレームワークCOINを提案し、個別目標と協調目標を同時に最適化する新しいアルゴリズムと、局所・大域の相互作用を捉える批判者アーキテクチャを導入して、密集交通での安全性と効率を向上させた。
- 異種移動ロボットチームのためのオンライン多様タスク割り当て群制御2025/5/1
病院などでの時間制約付き配送を想定し、異種ロボットチームが多様なオンライン要求を動的に再スケジュールしながら割り当てる分散アルゴリズムHMR-ODTAを提案し、遅延ペナルティを大幅に削減した。
- Search-TTA: 実環境での視覚探索のためのマルチモーダルテスト時適応フレームワークVLA2025/5/1
衛星画像とCLIPを活用した視覚探索において、探索中に不確実性重み付き勾配更新で予測を動的に修正するテスト時適応フレームワークを提案し、大規模生態データセットAVS-Benchで最大30%の性能向上を達成した。
- 1万台のロボットを展開：生涯マルチエージェント経路探索のためのスケーラブルな模倣学習群制御2024/10/1
通信モジュールと衝突解決・全体誘導を組み合わせた模倣学習により、最大1万台のエージェントで従来手法を上回る生涯マルチエージェント経路探索を実現し、実機10台と仮想100台で検証した。
- 社会行動を鍵とした学習ベース多エージェント経路探索のジレンマ解消群制御2024/8/1
パラメータ共有による均質化で生じる行き詰まりを防ぐため、各エージェントが状況に応じて社会価値志向(SVO)を動的に選択し、それに基づく経路探索方策を学習するフレームワークSYLPHを提案した。
- LNS2+RL: マルチエージェント強化学習と大近傍探索を組み合わせたマルチエージェント経路計画マルチエージェント経路計画2024/5/1
マルチエージェント経路計画において、強化学習による協調的な再計画と優先度付き計画法を組み合わせ、衝突解消の品質と計算効率のバランスを取る手法を提案。
- ALPHA: Attention-based Long-horizon Pathfinding in Highly-structured Areas2023/10/1