Yuta Sahara

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生体模倣ロボット関節を用いた関節受容器の固有受容能の探求
  生体模倣ロボティクス2026/4/1

  ロボット技術で作った生体模倣関節を用いて、I型関節受容器の固有受容能を定量評価し、曲げ・ねじり動作で平均誤差2度未満の位置感覚を実現できることを示した。

• RGB-Dカメラを用いた複数小型飛行アンカー制御による環境接続型ワイヤ駆動ロボット
  ワイヤ駆動ロボット2025/8/1

  RGB-Dカメラで環境を認識し、ワイヤ先端の小型ドローンアンカーを複数飛ばして任意の場所にワイヤを接続できるワイヤ駆動ロボットを提案した。

• 腱駆動ロボットにおけるワイヤ交差を考慮した三次元ワイヤ配置の設計最適化
  腱駆動2025/7/1

  腱駆動ロボットの複雑な3次元構造に対し、ワイヤ同士の交差を避けつつ目標軌道で十分な関節トルクを発揮するワイヤ配置を、多目的ブラックボックス最適化で探索する手法を提案した。

• ワイヤ巻き筋腱複合体駆動の三次元基本構成
  ソフトロボティクス2024/11/1

  ワイヤ巻き筋腱複合体（ww-MTC）を三次元形状に拡張し、筋肉外装の基本構成法を提案するとともに、2軸3筋ロボットに適用して環境適応しながら動き続けることを確認した。

• パターン構造筋：異方性柔軟構造を利用した筋骨格ロボット用任意形状ワイヤ駆動人工筋
  人工筋/筋骨格ロボット2024/10/1

  3Dプリントした異方性パターン構造とワイヤ駆動を組み合わせ、湾曲・平板・分岐など任意形状の人工筋を作製し、筋骨格ロボットの上腕で広可動域や重量物把持、環境接触動作を実証した。

• CubiXMusashi: ワイヤ駆動CubiXと筋骨格ヒューマノイドMusashiの融合による無限のパフォーマンスへ
  筋骨格ヒューマノイド2024/10/1

  筋骨格ヒューマノイドMusashiにワイヤ駆動ロボットCubiXを統合し、環境にワイヤで接続して駆動することで、単体では困難な懸垂や起き上がり、空中キックなどの動作を実現した。

• 靭帯を含む肩複合体の筋骨格シミュレーション構築とモデル予測制御による検証
  筋骨格シミュレーション2024/10/1

  靭帯配置まで再現した肩複合体の筋骨格シミュレータを構築し、モデル予測制御で靭帯が関節安定化に寄与することを確認した。

• 人間の関節潤滑機能を模倣した液体滲出軟骨のバイオミメティックロボット用設計
  バイオミメティック関節2024/4/1

  吸水性材料とラバー3Dプリンティングを組み合わせ、液体を滲出する軟骨シートを開発し、摩擦低減と開型球関節への応用を実証した。