Shun Hasegawa

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 組織様構造を持つ生体模倣関節被覆皮膚の設計：筋骨格ヒューマノイドの自己受容感覚向上
  ヒューマノイド/触覚/自己受容感覚2026/8/24

  筋骨格ヒューマノイドの関節角度推定を、筋肉センサに加えて関節を覆う皮膚の変形情報で補完するため、圧力・伸縮センサを内蔵した組織様多層構造の皮膚を設計し、実機で約3度の精度を達成した。

• 生体模倣ロボット関節を用いた関節受容器の固有受容能の探求
  生体模倣ロボティクス2026/4/1

  ロボット技術で作った生体模倣関節を用いて、I型関節受容器の固有受容能を定量評価し、曲げ・ねじり動作で平均誤差2度未満の位置感覚を実現できることを示した。

• 根元中心の毛束調整のための経路計画を用いた前髪スタイリングロボットシステム
  マニピュレーション2025/1/1

  前髪の目標スタイルとの毛流れの違いを画像から解析し、毛束の根元を狙って経路計画と閉ループ制御でブラッシング・スタイリングを行うロボットシステムを提案した。

• 導電性フィラメントを用いた全指触覚センサ付き五指ハンドの設計と挿入後屈曲動作への応用
  触覚2024/12/1

  導電性フィラメントで作った神経線を柔軟な表皮に埋め込み、指全体の接触位置を抵抗変化から推定する触覚センサを開発し、ロボットが工具に指を挿入してから曲げる動作を実現した。

• 双腕ヒューマノイドロボットのための統合的包装システム
  マニピュレーション2024/11/1

  紙やテープで物体を包む複雑な作業をヒューマノイドロボットで実現するため、ハードウェア構成・操作法・認識システムを統合し、異なる形状の物体包装実験で有効性を示した。

• 人間の関節潤滑機能を模倣した液体滲出軟骨のバイオミメティックロボット用設計
  バイオミメティック関節2024/4/1

  吸水性材料とラバー3Dプリンティングを組み合わせ、液体を滲出する軟骨シートを開発し、摩擦低減と開型球関節への応用を実証した。