Akihiro Miki
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 組織様構造を持つ生体模倣関節被覆皮膚の設計：筋骨格ヒューマノイドの自己受容感覚向上ヒューマノイド/触覚/自己受容感覚2026/8/24
筋骨格ヒューマノイドの関節角度推定を、筋肉センサに加えて関節を覆う皮膚の変形情報で補完するため、圧力・伸縮センサを内蔵した組織様多層構造の皮膚を設計し、実機で約3度の精度を達成した。
- 生体模倣ロボット関節を用いた関節受容器の固有受容能の探求生体模倣ロボティクス2026/4/1
ロボット技術で作った生体模倣関節を用いて、I型関節受容器の固有受容能を定量評価し、曲げ・ねじり動作で平均誤差2度未満の位置感覚を実現できることを示した。
- DIJE: ロボットの自己認識と視覚サーボのための高密度画像ヤコビアン推定視覚サーボ2025/7/1
光学流と簡易カルマンフィルタを用いて画像の各ピクセルに対するヤコビアンをリアルタイム推定し、マーカーやロボット構造の知識なしに自己認識と視覚サーボを実現する手法を提案。
- ワイヤ巻き筋腱複合体駆動の三次元基本構成ソフトロボティクス2024/11/1
ワイヤ巻き筋腱複合体（ww-MTC）を三次元形状に拡張し、筋肉外装の基本構成法を提案するとともに、2軸3筋ロボットに適用して環境適応しながら動き続けることを確認した。
- Vlimb: 身体拡張のためのワイヤ駆動型ウェアラブルロボット — パワーと到達範囲の両立ウェアラブルロボット2024/11/1
腱駆動と受動リング構造を組み合わせた身体拡張型ウェアラブルロボットVlimbを開発し、人間を持ち上げるパワーと繊細な操作・広い到達範囲を両立できることを検証した。
- 筋骨格ヒューマノイドにおける追加筋を考慮した適応的身体スキーマ学習システム筋骨格ヒューマノイド2024/11/1
筋骨格ヒューマノイドに筋を追加できるモジュール設計と、追加筋に伴う身体スキーマの変化を少ない動作データから学習する手法を提案し、高負荷タスクでの筋緊張緩和に有効であることを示した。
- パターン構造筋：異方性柔軟構造を利用した筋骨格ロボット用任意形状ワイヤ駆動人工筋人工筋/筋骨格ロボット2024/10/1
3Dプリントした異方性パターン構造とワイヤ駆動を組み合わせ、湾曲・平板・分岐など任意形状の人工筋を作製し、筋骨格ロボットの上腕で広可動域や重量物把持、環境接触動作を実証した。
- 靭帯を含む肩複合体の筋骨格シミュレーション構築とモデル予測制御による検証筋骨格シミュレーション2024/10/1
靭帯配置まで再現した肩複合体の筋骨格シミュレータを構築し、モデル予測制御で靭帯が関節安定化に寄与することを確認した。
- パラメトリックバイアス付き深層予測モデルによる可変剛性と素材変化を考慮した動的布操作マニピュレーション2024/9/1
可変剛性機構を持つ筋骨格ヒューマノイドが、深層予測モデルとパラメトリックバイアスを用いて布の物性変化を検知しながら動的に操作できることを示した研究。
- 筋骨格ヒューマノイドの身体状態変化を考慮したバランス制御の学習バランス制御2024/5/1
筋骨格ヒューマノイドの足首の関節角度・筋張力・筋長とZMPの相関モデルを学習し、パラメトリックバイアスで身体状態変化にオンライン適応するバランス制御手法を提案。
- 人間の関節潤滑機能を模倣した液体滲出軟骨のバイオミメティックロボット用設計バイオミメティック関節2024/4/1
吸水性材料とラバー3Dプリンティングを組み合わせ、液体を滲出する軟骨シートを開発し、摩擦低減と開型球関節への応用を実証した。
- 筋骨格車輪ロボットMusashi-Wの実世界応用に向けたハードウェア設計と学習ベースソフトウェアアーキテクチャ筋骨格ロボット2024/3/1
柔軟な筋骨格上半身と車輪ベースを組み合わせたロボットMusashi-Wを開発し、身体スキーマ学習や反射制御、視覚認識を統合したソフトウェアで、清掃や重量物運搬、布操作などの実世界タスクを実現した。
- RAMIEL: A Parallel-Wire Driven Monopedal Robot for High and Continuous Jumping2023/11/1