Yupu Lu
The University of Hong Kong
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 双腕モバイルマニピュレーションのための自動ラベリングマニピュレーション2026/9/21
同期した運動信号を位相に分割し、視覚言語推論で意味づけを行うことで、双腕モバイルマニピュレーションのサブタスクに自動でラベルを付与するパイプラインを提案し、実タスクで有効性を検証した。
- SSC: 双腕操作ラベリングのための検証可能な構造化表現マニピュレーション2026/8/1
長期的な操作デモを意味的なサブタスクに分割するための新しい構造化表現「Structured Subtask Chain (SSC)」を提案。自然言語の柔軟性とテンプレートの厳格性を橋渡しし、状態遷移ルールによる自動検証と未指定フィールドの補完を可能にする。
- 分解と再構成：デモから学習したプリミティブと視覚運動ポリシーによる計画操作計画2026/7/1
人間のデモを接触関係に基づいて原子スキルに分解し、視覚運動ポリシーとTAMPを統合して長期的な操作タスクを計画するフレームワークDR-LfDを提案した。
- キーポーズ探索：効率的な自動軌道ラベリングとクロスエンボディメントポリシー転送模倣学習/転移学習2026/6/1
把持関連タスクのデモからキーポーズを自動抽出するパイプラインを提案し、キーポーズ条件付き拡散ポリシーを訓練して、到達可能性マップによるフィルタリングで異なるロボットへのゼロショット転送を試みた。
- IR-SIM: ナビゲーション、学習、ベンチマークのための軽量スキルネイティブシミュレータシミュレーション2026/6/1
YAML設定だけでシナリオを定義できる軽量なナビゲーション用シミュレータIR-SIMを提案し、テキストからのシナリオ生成や学習データ生成、高忠実度シミュレータや実機への橋渡しを実現した。
- インピーダンス駆動の異方性誘導場による共有自律支援共有自律/遠隔操作2026/5/1
ロボットの意図を人間に物理的・直感的に伝えるため、インピーダンス制御に着想を得た誘導場を共有自律制御に組み込み、タスク性能と協調性を向上させた。
- RichMap: 高精度・高効率・柔軟性を両立するリッチなロボット操作タスクのための到達可能マップマニピュレーション2026/4/1
本論文は、ロボット操作タスクのための高精度な到達可能マップ表現RichMapを提案し、精度・効率・柔軟性のバランスを実現する。理論的な被覆保証と非同期パイプラインにより、高い予測精度と高速なクエリを達成し、クロスエンボディメントでのポリシー転送改善を示す。
- 帰納バイアスを用いた非線形制御のリアプノフ安定性学習非線形制御2025/11/1
リアプノフ条件を帰納バイアスとして組み込み、制御リアプノフ関数と制御器をエンドツーエンドで学習する手法を提案し、従来法より高い収束率と大きな吸引領域を達成した。