Yunting Yan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TACTIC: 触覚と視覚に基づく接触中心制御による全身マニピュレーション
  マニピュレーション2026/7/1

  全身マニピュレーションのための、RGB-D、分散触覚、2D近接表現を組み合わせた接触中心のハイブリッド予測モデルと、接触ヤコビアンを用いたサンプリングベースMPCを提案する。

• WAFFLE: ウェアラブルセンサによるロボット食事支援のための一口タイミング推定
  食事支援ロボティクス2025/10/1

  ウェアラブルセンサのデータからユーザの頭の動きや咀嚼・会話を検出し、ロボットが食べ物を口に運ぶ適切なタイミング（一口タイミング）を予測するシステムを開発した。健常者15名と運動障害者2名の実験で、制御感や作業負荷の面で従来法と同等以上、多くの参加者に好まれることを示した。

• CART-MPC：マルチエージェントモデル予測制御によるロボット支援移乗のための支援デバイス連携
  マニピュレーション2025/1/1

  ホイヤースリングと車椅子をセンサ・アクチュエータで知能化し、ロボットアームと協調して変形可能なスリングストラップをフックに結ぶマルチエージェントMPCを提案。シミュレーションと実機でゼロショットsim-to-real転移を実証した。