Angchen Xie
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションヒューマノイド制御ロボット学習基盤物理的ヒューマンロボットインタラクション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TACTIC: 触覚と視覚に基づく接触中心制御による全身マニピュレーションマニピュレーション2026/7/1
全身マニピュレーションのための、RGB-D、分散触覚、2D近接表現を組み合わせた接触中心のハイブリッド予測モデルと、接触ヤコビアンを用いたサンプリングベースMPCを提案する。
- FADA: ダイナミクス整合による少数ショット領域適応を用いたヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2026/6/1
ヒューマノイド制御における領域間のダイナミクス不整合に対処するため、プランナーと逆動力学モデルを分離し、少数の実機データでIDMのみを微調整するフレームワークを提案した。
- RIO: クロスエンボディメントロボット学習のための柔軟なリアルタイムロボットI/Oロボット学習基盤2026/5/1
多様なロボットハードウェアと形態に対応した、柔軟で軽量なロボット制御・遠隔操作・データ整形・センサ設定・ポリシー展開のためのオープンソースPythonフレームワークを提案し、VLAモデルの展開と微調整を実証した。
- PrioriTouch: 腕全体の物理的ヒューマンロボットインタラクションにおけるユーザの接触選好への適応物理的ヒューマンロボットインタラクション2025/9/1
複数接触がある腕全体の物理的インタラクションで、ユーザごとの接触の好み（場所や力）に適応するため、学習ベースのランキングと階層型操作空間制御を組み合わせたフレームワークを提案し、介護タスクなどで安全性と快適性を向上させた。