Yunsong Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 繊維強化空気圧ツイスト・コイルアクチュエータにおけるインダクタンスベースの力自己センシング
  アクチュエータ/自己センシング2026/3/1

  導電性ニッケル線を組み込んだ自己センシング型FR-PTCAを提案し、インダクタンスフィードバックによる力推定と変位推定を実現した。EKFと制約付き最適化を組み合わせた非線形ハイブリッドオブザーバにより、ヒステリシスのあるインダクタンス-長さ関係の曖昧さを解消し、外部ロードセルに匹敵する力推定精度を達成した。

• ツイスト・コイル人工筋で駆動する2自由度ロボット手首の設計・動的モデリング・制御
  マニピュレーション2025/3/1

  ツイスト・コイル人工筋(TCAs)と3RRRR並列機構で駆動する2自由度ロボット手首を設計し、ラグランジュ動的モデルに基づくNMPCで軌道追従制御を実現、PIDとの比較実験とソフトアームへの統合で有効性を示した。

• 人工筋駆動ロボットのための効率的なSim-to-Real強化学習制御フレームワーク
  sim2real2024/5/1

  人工筋で駆動するロボットに対し、データ効率を高める工夫と筋ダイナミクスのランダム化によるsim-to-real転移を組み合わせた強化学習制御を提案し、眼球と手首のロボットで有効性を示した。