Yunhao Liu
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動きをプロンプトとして：動き誘導型クロスフレーム視覚プロンプティングによるマルチモーダル大規模言語モデルの動き推論の強化ビデオ推論2026/8/12
動き中心のビデオ推論を強化するため、軌跡を視覚入力に直接マークするフレームワークを提案し、既存のMLLMの性能を向上させた。
- HUGIN: 自律物流仕分けのための視覚言語プランニングの強化VLA/プランニング2026/8/12
自律物流仕分けシステムにおける複数カメラ視点を統合した計画問題を新たに定義し、視覚言語モデルの性能を高める訓練フレームワークHUGINを提案。データ拡張と文脈ランキングにより精度を大幅に向上させた。
- 未知環境・未知パートナー・規模変動に対応するマルチロボットのオープン適応型チーミング群制御2026/7/1
ロボットチームが未知の環境や仲間、チーム規模の変化に同時に適応する問題を定式化し、ハイパーグラフゲーム理論に基づく学習アルゴリズムHOLAを提案。実機実験で有効性を確認した。
- EgoKit: 異種デバイスを統合した低コストな自己中心視点データ収集の実現データ収集2026/5/1
異なるデバイス（スマホ、スマートグラス、XRヘッドセットなど）で統一的な自己中心視点（エゴセントリック）動画と手首視点動画を収集できるツールキットEgoKitを提案した。
- すべての回転を数え、すべての回転が重要：プロペラセンシングによるドローン動態の探求ドローンセンシング2025/11/1
イベントカメラでプロペラの回転数を高精度に計測し、ドローンの飛行コマンドや動態を推測する手法を提案。
- イベントカメラを用いた高頻度クロスモダリティ視覚測位サービスによるドローン着陸の高精度化視覚測位/ドローン着陸2025/10/1
イベントカメラを活用したドローン向け視覚測位システムEV-Poseを提案し、高頻度かつ高精度な6自由度姿勢推定により正確な着陸を実現した。
- ドローンの地面効果を活用した高精度エッジ検出システムAirTouchセンシング2025/9/1
ドローンの姿勢センサーと飛行指令から地面効果の変化を解析し、視覚に頼らず低消費電力で環境の境界（エッジ）を検出する新手法を提案。
- mmE-Loc: 超高速ローカライゼーションによるドローン着陸の高精度化ローカライゼーション2025/7/1
イベントカメラとmmWaveレーダーを融合し、ドローンの着陸を高精度・低遅延で支援する地上ローカライゼーションシステムを開発した。
- イベントカメラとモバイル身体知覚：抽象化・アルゴリズム・高速化・応用イベントカメラ/モバイル知覚2025/3/1
イベントカメラを用いたモバイルセンシングについて、2014〜2025年の研究を抽象化・アルゴリズム・ハード/ソフト高速化・応用の観点から包括的にサーベイした論文。
- 超高速調和：mmWaveレーダーとイベントカメラがドローン着陸を高精度化センサーフュージョン2025/2/1
イベントカメラとmmWaveレーダーを組み合わせ、時間的一貫性と空間的相補性を活かした高精度・低遅延のドローン着陸位置推定システムを提案。
- SniffySquad: ガス分布のまだら性を考慮したマルチロボット協調によるガス源探知群制御2024/11/1
ガス漏れ現場でのガス源特定のため、ガスのまだらな分布に対応する能動センシングと役割適応を組み合わせたマルチロボット嗅覚システムを提案し、成功率と経路効率を大幅に改善した。
- TransformLoc: 異種ドローン群における移動型測位インフラへの変換群制御2024/3/1
高性能ドローンを移動型の測位基地として活用し、低コストな小型ドローンの位置推定精度を向上させるフレームワークを提案・実機検証した。
- DiffSRL: Learning Dynamical State Representation for Deformable Object Manipulation with Differentiable Simulator2021/10/1