Yun-hui Liu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VRA: 電圧制約アクチュエーションにおける離散時間関節加速度の接地
  制御/アクチュエーション2026/5/1

  電圧制約下の電気アクチュエータで物理的に実現不可能な関節加速度を排除する、電圧実現可能加速度(VRA)インターフェースを提案し、ハードウェア実験で有効性を実証した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• NRGS-SLAM: 変形対応3Dガウシアンスプラッティングによる内視鏡向け単眼非剛体SLAM
  SLAM2026/2/1

  内視鏡映像の軟組織変形に対応するため、各ガウシアンに学習可能な変形確率を持たせた3Dガウシアンマップと変形対応トラッキングを組み合わせた単眼非剛体SLAMを提案。

• USPilot：大規模言語モデル強化グラフプランナを備えた身体性ロボット超音波アシスタントシステム
  医療ロボティクス2025/2/1

  大規模言語モデルとグラフニューラルネットワークを組み合わせ、患者の問いかけに応答しながら自律的に超音波検査を実行するロボットアシスタントシステムを提案した。

• 不整地における四足ロボットのオンライン全方向跳躍軌道計画
  跳躍/軌道計画2024/11/1

  不整地で四足ロボットが全方向に跳躍するための、軌道生成・追従制御・着地制御を統合したオンライン最適化フレームワークを提案し、運動学的制約を考慮した高速進化アルゴリズムと着地後の高精度位置推定を実現した。

• 実世界の視覚データから学習する走破性認識型脚式ナビゲーション
  歩行2024/10/1

  脚式ロボットの制御器の価値関数に基づいて走破性コストをロボット中心に推定し、RGBDナビゲーション計画に統合して実世界で効率的に強化学習する手法を提案した。

• 疎なFBG計測による高柔軟手術マニピュレータの形状と力の同時推定
  触覚2024/4/1

  単一コアFBGファイバの疎なひずみ計測から、深層学習を用いて高柔軟な手術ロボットの形状と接触力を同時に推定する手法を提案した。

• Autonomous Intelligent Navigation for Flexible Endoscopy Using Monocular Depth Guidance and 3-D Shape Planning
  2023/2/1