Yun Zhang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマルチエージェント/交通シミュレーション協調知覚/インフラセンシング協調知覚協調知覚/V2XVINS
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TIC-VLA：動的環境におけるロボットナビゲーションのための制御内思考型視覚-言語-行動モデルVLA2026/2/1
遅延する意味推論を明示的にモデル化し、非同期推論に適応した視覚-言語-行動モデルを提案。動的環境での言語誘導ナビゲーションをリアルタイム制御で実現する。
- MDG: 交通環境におけるマルチエージェント行動モデリングのためのマスク付きデノイジング生成マルチエージェント/交通シミュレーション2025/11/1
マルチエージェントの行動モデリングを、独立にノイズを加えた時空間テンソルの再構成として定式化し、1回か数回の順伝播で予測・シミュレーション・計画・条件付き生成を統一的に扱える生成フレームワークを提案。
- InSPE: 異種マルチモーダルインフラセンサ配置の迅速評価協調知覚/インフラセンシング2025/4/1
交差点などのインフラにマルチモーダルセンサをどこに置くかを、センサ被覆・遮蔽・情報利得の3指標で迅速に評価する手法InSPEを提案し、CARLAベースのデータ生成ツールとInfra-Setデータセットを構築した。
- V2X-ReaLO: 実環境における協調知覚のためのオープンオンラインフレームワークとデータセット協調知覚2025/3/1
実車とスマートインフラ上で動作するオンライン協調知覚フレームワークを構築し、中間融合の実現可能性を実環境で初めて実証するとともに、動的環境での評価用データセットを公開した。
- AgentAlign: エージェント間センサ相関のずれに適応する協調知覚フレームワーク協調知覚/V2X2024/12/1
複数車両・インフラ間の異種センサ情報のずれを動的に補正する特徴アライメント手法を提案し、ノイズ環境下でも頑健な協調知覚を実現した。
- PC-SRIF: 視覚支援慣性航法のための前処理付きコレスキー平方根情報フィルタVINS2024/9/1
視覚支援慣性航法において、情報行列の条件数悪化の原因を分析し、前処理により単精度でもコレスキー分解を安定に適用可能にした推定器を提案。QR分解ベースより41%高速化を実現。
- Design of a Flying Humanoid Robot Based on Thrust Vector Control2021/8/1
- DymSLAM:4D Dynamic Scene Reconstruction Based on Geometrical Motion Segmentation2020/3/1
- Stereo-based Multi-motion Visual Odometry for Mobile Robots2019/10/1