Yun Wang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マイクロロボットナビゲーションのための分単位トレーニング
  ナビゲーション2026/8/1

  マイクロロボットのナビゲーションを強化学習で訓練する際、従来は数時間から数日かかっていたが、高速シミュレータとタスク整形正則化報酬により10分未満での訓練を実現した。

• ABot-World-0: 単一デスクトップGPU上での無限インタラクティブワールドロールアウト
  ワールドモデル2026/7/21

  単一のデスクトップGPUでリアルタイムに長時間のインタラクティブなビデオ生成を実現するアクション条件付きワールドモデルを提案し、データ収集から推論最適化までを統合したシステムを構築した。

• 形状適応・均一力分布・自己ロック機能を備えたハイブリッド剛軟ロボットグリッパ
  グリッパ2026/7/1

  低コストの膜式空気圧アクチュエータと3Dプリント製ラチェット機構を組み合わせたハイブリッド剛軟グリッパを提案し、形状適応、均一な力分布、エネルギー不要の自己ロックを実現した。実験では最大4200gの把持能力と消費エネルギー50%削減を達成した。

• ELHPlan：マルチエージェント協調のための効率的な長期タスクプランニング
  マルチエージェント計画2025/9/1

  LLMによるマルチロボット協調で、意図に紐づく行動系列を計画の基本単位とし、適応性と効率を両立させる長期プランニング手法を提案。トークン消費を従来の30〜40%に抑えつつ同等の成功率を達成した。

• 選択的Mixture-of-Expertsによる実世界でのロバストなステレオマッチング学習
  ステレオマッチング2025/7/1

  視覚基盤モデルをLoRAとMixture-of-Expertsで効率的に適応させ、シーンに応じて専門家を選択することで、ドメインシフトに強いステレオマッチングを実現した。

• 身体的感情コミュニケーションの探求：媒介社会的触覚に関する人間中心レビュー
  触覚2025/2/1

  触覚インタフェースや感情情報、マッピング手法に関する文献を広く調査し、媒介社会的触覚（MST）の感情表現空間と設計空間を整理したレビュー論文。