Yun Liu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不完全な人間のモーションデータから学ぶアスリート級ヒューマノイドテニススキル
  ヒューマノイド/模倣学習/sim2real2026/3/1

  不完全な人間のテニス動作断片からヒューマノイドがテニススキルを学習し、実機で人間とラリーを続けられるようにするシステムを提案した。

• 雑然とした屋内環境における衝突のないヒューマノイド移動
  歩行2026/1/1

  ヒューマノイドが障害物を避けて屋内を移動するためのHumanoid Potential Field表現とハイブリッドシーン生成を提案し、実機転移を実現した。

• 実世界対応スキル空間によるヒューマノイドのリーチング能力の解放
  全身制御/sim2real2025/5/1

  実世界で使える基本スキルをライブラリ化し、それらを統合した潜在空間と高レベルプランナーでヒューマノイドの全身リーチングを実現、ゼロショットで実機転移した研究。

• Mimicking-Bench: 人間模倣による汎化可能なヒューマノイド-シーンインタラクション学習のベンチマーク
  ヒューマノイド/模倣学習2024/12/1

  大規模な人間アニメーションを模倣してヒューマノイドロボットが3Dシーンと相互作用する技能を学習するための、6タスク・11K物体形状・20K合成/3K実世界参照を含む初のベンチマークを構築し、動作リターゲティングや模倣学習の手法を比較評価した。

• SyncDiff: 同期運動拡散によるマルチボディ人間-物体インタラクション合成
  運動生成2024/12/1

  複数の人間・手・物体が関与するマルチボディのインタラクション運動を、同期運動拡散モデルで生成する手法を提案。周波数領域分解とアラインメントスコアで運動の同期性と忠実度を高めた。

• Mobile-Seed: Joint Semantic Segmentation and Boundary Detection for Mobile Robots
  2023/11/1
• UniDexGrasp++: Improving Dexterous Grasping Policy Learning via Geometry-aware Curriculum and Iterative Generalist-Specialist Learning
  2023/4/1
• Enhancing Generalizable 6D Pose Tracking of an In-Hand Object with Tactile Sensing
  2022/10/1
• CubemapSLAM: A Piecewise-Pinhole Monocular Fisheye SLAM System
  2018/11/1