Zicheng Zeng
Galbot
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行操作学習ヒューマノイド/模倣学習/sim2real全身制御ベンチマーク
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PASSAGE: 雑然環境における知覚型ヒューマノイド移動のためのシーン整合運動学習のスケーリング歩行2026/9/16
VRと慣性モーションキャプチャで収集した1500の雑然シーンにおける100時間の人間動作データを用い、条件付きフローマッチングプランナと全身トラッカーを組み合わせて、未知の障害物環境でもヒューマノイドが知覚に基づき踏み越え・すり抜け・くぐり抜けを選択・実行できる枠組みを提案。
- HiFi-UMI: 高忠実度UMIデータのみから展開可能な操作ポリシーを学習する操作学習2026/7/1
ロボットフリーのUMIデータ収集システムの忠実度を高めることで、実ロボットデータを使わずに直接展開可能な操作ポリシーを学習できることを示した論文。
- TAGA: 地形認識に基づく能動的注視学習による汎用俊敏人型ロコモーション歩行2026/6/1
人間が歩行中に地形の関連箇所を選択的に見る仕組みに着想を得て、視覚・固有感覚・運動指令を統合し、高さスキャンの特定領域へ能動的に注意を向ける学習フレームワークを提案。強化学習のみで注視行動が創発し、実機で1.2mのギャップ横断など汎用的で頑健な歩行を実現した。
- 不完全な人間のモーションデータから学ぶアスリート級ヒューマノイドテニススキルヒューマノイド/模倣学習/sim2real2026/3/1
不完全な人間のテニス動作断片からヒューマノイドがテニススキルを学習し、実機で人間とラリーを続けられるようにするシステムを提案した。
- 雑然とした屋内環境における衝突のないヒューマノイド移動歩行2026/1/1
ヒューマノイドが障害物を避けて屋内を移動するためのHumanoid Potential Field表現とハイブリッドシーン生成を提案し、実機転移を実現した。
- Switch-JustDance：家庭用ゲーム機で全身運動追従コントローラを評価するベンチマーク全身制御ベンチマーク2025/11/1
Nintendo Switchの『Just Dance』を利用し、ゲーム内の振り付けをロボットの動作に変換して、ヒューマノイドの全身制御コントローラを実機で評価する低コストで再現可能なベンチマーク手法を提案した。