Sikai Liang

Galbot

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PASSAGE: 雑然環境における知覚型ヒューマノイド移動のためのシーン整合運動学習のスケーリング
  歩行2026/9/16

  VRと慣性モーションキャプチャで収集した1500の雑然シーンにおける100時間の人間動作データを用い、条件付きフローマッチングプランナと全身トラッカーを組み合わせて、未知の障害物環境でもヒューマノイドが知覚に基づき踏み越え・すり抜け・くぐり抜けを選択・実行できる枠組みを提案。

• HumanTracker：人間の知覚に整合した包括的なモーション追跡ベンチマーク
  モーション追跡2026/8/1

  ヒューマノイドのモーション追跡評価を人間の知覚に整合させ、大規模化するためのベンチマークと評価指標を提案した論文。

• Humanoid-GPT: データと構造のスケーリングによるゼロショット動作追跡
  全身制御2026/6/1

  大規模な動作コーパスで事前学習したGPTスタイルのTransformerを用いて、人型ロボットの全身制御とゼロショット動作追跡を実現した論文。

• 雑然とした屋内環境における衝突のないヒューマノイド移動
  歩行2026/1/1

  ヒューマノイドが障害物を避けて屋内を移動するためのHumanoid Potential Field表現とハイブリッドシーン生成を提案し、実機転移を実現した。

• 実世界対応スキル空間によるヒューマノイドのリーチング能力の解放
  全身制御/sim2real2025/5/1

  実世界で使える基本スキルをライブラリ化し、それらを統合した潜在空間と高レベルプランナーでヒューマノイドの全身リーチングを実現、ゼロショットで実機転移した研究。