Yun Du
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/ベンチマーク3D再構成/操作軌道合成VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- InstructMove: 指示追従操作のためのテキスト必須ベンチマークVLA/ベンチマーク2026/8/24
視覚的に顕著な物体や唯一の動作候補に頼らず、言語指示にのみ従って正解が決まる「テキスト必須」な操作ベンチマークInstructMoveを提案し、VLAモデルの指示追従能力を診断・改善する。
- ManiSplat: 単眼ビデオからの操作軌道合成 - 分離型3Dガウシアンスプラッティングによるアプローチ3D再構成/操作軌道合成2026/6/9
ロボットの単眼ビデオから、ロボット・物体・背景を分離した3Dガウシアン表現を構築し、操作タスクの軌道を合成するフレームワークを提案した。
- HoloAgent-0: 3D空間メモリを備えた統合具現化エージェントフレームワークVLA2026/6/1
言語指示を実行可能なスキルグラフに変換し、3D空間メモリとロボットスキルを統合して実ロボットで閉ループ実行を実現する統一エージェントフレームワークを提案した。
- HoloBrain-0 技術報告VLA2026/2/1
ロボットの身体情報（カメラ配置やURDF）を組み込んだVLAフレームワークを提案し、事前学習と事後学習でシミュレーションと実機のマニピュレーションタスクを高精度に達成、エコシステム全体をオープンソース化した。
- FineGrasp: 繊細な物体のためのロバスト把持マニピュレーション2025/7/1
小さく繊細な物体でも把持しやすい姿勢を生成する把持手法FineGraspを提案し、ネットワーク改良・ラベル正規化・sim-to-real混合学習で性能を向上させた。