Mengao Zhao
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/ベンチマークシミュレーション環境生成変形物操作/sim2realVLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- InstructMove: 指示追従操作のためのテキスト必須ベンチマークVLA/ベンチマーク2026/8/24
視覚的に顕著な物体や唯一の動作候補に頼らず、言語指示にのみ従って正解が決まる「テキスト必須」な操作ベンチマークInstructMoveを提案し、VLAモデルの指示追従能力を診断・改善する。
- EmbodiedGen V2: 具身知能のためのエージェント型・シミュレーション対応3Dワールドエンジンシミュレーション環境生成2026/7/1
シミュレーション対応の3Dアセットを自動で組み立て、操作・ナビゲーションなどのタスク環境を生成できる世界エンジンを提案。生成環境での強化学習により、シミュレーション成功率と実ロボット成功率を大幅に向上させた。
- SimWeaver: 変形物操作のためのゼロショットRGBシミュレーションから実世界への転移変形物操作/sim2real2026/6/1
変形物操作のためのRGBシミュレーションから実世界への転移を、実世界での微調整なしで実現する手法を提案。シミュレーション上のデモンストレーションのみで訓練したVLAポリシーが、5つの多様な変形物タスクで高い成功率を達成した。
- HoloBrain-0 技術報告VLA2026/2/1
ロボットの身体情報（カメラ配置やURDF）を組み込んだVLAフレームワークを提案し、事前学習と事後学習でシミュレーションと実機のマニピュレーションタスクを高精度に達成、エコシステム全体をオープンソース化した。
- FineGrasp: 繊細な物体のためのロバスト把持マニピュレーション2025/7/1
小さく繊細な物体でも把持しやすい姿勢を生成する把持手法FineGraspを提案し、ネットワーク改良・ラベル正規化・sim-to-real混合学習で性能を向上させた。