Yiwei Jin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• InstructMove: 指示追従操作のためのテキスト必須ベンチマーク
  VLA/ベンチマーク2026/8/24

  視覚的に顕著な物体や唯一の動作候補に頼らず、言語指示にのみ従って正解が決まる「テキスト必須」な操作ベンチマークInstructMoveを提案し、VLAモデルの指示追従能力を診断・改善する。

• HoloBrain-0 技術報告
  VLA2026/2/1

  ロボットの身体情報（カメラ配置やURDF）を組み込んだVLAフレームワークを提案し、事前学習と事後学習でシミュレーションと実機のマニピュレーションタスクを高精度に達成、エコシステム全体をオープンソース化した。

• FineGrasp: 繊細な物体のためのロバスト把持
  マニピュレーション2025/7/1

  小さく繊細な物体でも把持しやすい姿勢を生成する把持手法FineGraspを提案し、ネットワーク改良・ラベル正規化・sim-to-real混合学習で性能を向上させた。

• SEM: ロボットマニピュレーションのための空間理解を強化する拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/5/1

  視覚表現に3D幾何情報を付加する空間エンハンサと、関節依存をグラフで捉えるロボット状態エンコーダを組み合わせ、空間理解を高めた拡散ベースのマニピュレーションポリシーを提案。