Yun Chen
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MotionMaestro: 統一された動作生成のためのマスク付きトークン化動作生成2026/9/26
多様な動作条件をマスキング戦略として統一的に扱い、マスク付き動作トークン化と条件付きフローマッチング生成器でテキスト・ポーズ・軌道制御などの動作生成タスクを単一フレームワークで実現した。
- 予期せぬ路面外乱下での股関節外骨格支援歩行に向けた個人適応型動的バランス評価パラダイム外骨格/バランス制御2026/9/13
股関節外骨格の支援条件を個人ごとに最適化するため、7つの生体力学的指標を統合した複合バランスコストを提案し、階層ベイズモデルで最良条件を高確率で特定できることを3名の実験で示した。
- CausalSplat: 3Dガウシアンスプラッティングにおける包括的階層的推論に向けて3Dシーン理解2026/8/11
3Dガウシアンスプラッティングを用いたシーン理解において、暗黙的な意図や常識推論を扱う新しいタスクを提案し、ベンチマークとフレームワークCausalSplatを構築した。
- ゲートはキャッシュではない：ゲートの由来が訓練不要のVLAトークンスキップの閉ループ信頼性を決めるVLA2026/8/1
VLAモデルのトークンスキップ高速化において、前ステップの加速された順伝播からゲートを取るとスキップが累積して性能が崩壊することを示し、ロボット実行中に密な順伝播を1回行う「アクチュエーションスラックリフレッシュ」を提案して性能を回復させた。
- 拡散モデル誘導による都市シーン再構成の汎用高品質化手法3D再構成2026/5/1
都市シーンの3D再構成において、視点が大きくずれると画質が劣化する問題を、拡散モデルの生成的先験知識を活用して数分で修正する汎用的な手法GenReを提案した。
- GenAssets: 潜在空間における実世界3Dアセットの生成3D生成2026/4/1
実世界のLiDARとカメラデータから、完全な形状と外観を持つ高品質な3Dアセットを生成する3D潜在拡散モデルを提案した論文。
- 自律フォークリフトの長期的マルチゴールタスクのための異種マルチエキスパート強化学習マニピュレーション2026/1/1
倉庫での自律フォークリフトの長期的タスクを、ナビゲーションとマニピュレーションの専門家に分け、模倣学習と強化学習を組み合わせて効率的に学習するフレームワークを提案。
- Flux4D: フローに基づく教師なし4D再構成4D再構成2025/12/1
大規模動的シーンの4D再構成を、注釈なしで3Dガウシアンと動きを直接予測するフレームワークで実現し、高速・高スケーラブルに再構成する。
- 障害物環境におけるクアッドロータの最適平滑被覆軌道計画軌道計画2025/10/1
遺伝的アルゴリズムで訪問点順序を決め、その後非線形最小二乗法で滑らかさ・時間・障害物回避を考慮した被覆軌道を生成する2段階手法を提案した。
- SaLF: 実時間マルチセンサレンダリングのためのスパースローカルフィールドsim2real2025/7/1
カメラとLiDARの両方に対応した新しいボリュメトリック表現SaLFを提案し、高速な学習とレンダリングを実現して自動運転のセンサシミュレーションを効率化した。
- G3R: 勾配誘導による汎化可能な大規模3D再構成3D再構成2024/9/1
微分可能レンダリングからの勾配フィードバックを反復的に用いる再構成ネットワークを学習し、大規模シーンを高速かつ高品質に再構成する手法を提案。
- Reconstructing Objects in-the-wild for Realistic Sensor Simulation2023/11/1
- CADSim: Robust and Scalable in-the-wild 3D Reconstruction for Controllable Sensor Simulation2023/11/1
- Target Search and Navigation in Heterogeneous Robot Systems with Deep Reinforcement Learning2023/8/1
- UniSim: A Neural Closed-Loop Sensor Simulator2023/8/1
- GeoSim: Realistic Video Simulation via Geometry-Aware Composition for Self-Driving2021/1/1
- PnPNet: End-to-End Perception and Prediction with Tracking in the Loop2020/5/1