Henry Che

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MUSE: 状態推定のマルチモーダル不確実性定量化
  状態推定2026/5/1

  視覚慣性オドメトリの不確実性をリアルタイムで定量化する学習ベースのフレームワークを提案し、Mambaを用いて複数の非同期センサストリームから推定の信頼性を評価する。

• 拡散モデル誘導による都市シーン再構成の汎用高品質化手法
  3D再構成2026/5/1

  都市シーンの3D再構成において、視点が大きくずれると画質が劣化する問題を、拡散モデルの生成的先験知識を活用して数分で修正する汎用的な手法GenReを提案した。

• Flux4D: フローに基づく教師なし4D再構成
  4D再構成2025/12/1

  大規模動的シーンの4D再構成を、注釈なしで3Dガウシアンと動きを直接予測するフレームワークで実現し、高速・高スケーラブルに再構成する。

• 人間のための環境で人間らしくナビゲーションするロボットシステム
  ナビゲーション2025/9/1

  視覚言語モデルの推論能力を活用し、標識の読み取りや道案内の依頼といった人間らしい行動を組み込んだモジュール式ナビゲーションシステムを提案し、大規模複雑な建物内での効率的な移動を実現した。

• LidarDM：生成された世界における生成的LiDARシミュレーション
  LiDAR生成/自動運転シミュレーション2024/4/1

  潜在拡散モデルで3Dシーンと動的アクターからなる4D世界を生成し、その中で時間的に一貫したリアルなLiDAR点群列を生成するモデルを提案。