Yujin Kim
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
手のポーズ予測マルチロボット動作計画模倣学習マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EggHand: 自己中心視点の手のポーズ予測のためのマルチモーダル基盤モデル手のポーズ予測2026/5/8
自己中心視点のビデオから将来の3D手のポーズ系列を予測する基盤モデルを提案し、VLAモデルの行動デコーダと自己中心ビデオテキストエンコーダを統合して、動き・文脈・意図を共同推論する。EgoExo4Dデータセットで最先端の精度を達成し、言語プロンプトによる制御可能な予測も可能にした。
- 視覚と言語からの熱拡散に着想を得たマルチロボット動作計画マルチロボット動作計画2025/12/1
CLIPの意味情報と衝突回避型拡散カーネルを組み合わせ、言語指示に従った衝突のない軌道を生成する視覚ベースのマルチロボット動作計画手法を提案。
- 実現不可能な教師から実現可能な生徒を蒸留する模倣学習2025/5/1
完全な状態を持つ教師から部分観測の生徒へ方策を蒸留する際、必要な時だけ教師に問い合わせたり回復状態から再開したりして、生徒の観測空間内で学習を効率化する手法を提案。
- 関節物体操作のための部分空間別ハイブリッド強化学習マニピュレーション2024/12/1
関節物体の操作を複数の部分空間に分割し、それぞれ独立した目的で強化学習ポリシーを学習することで、未知のダイナミクスへの適応と冗長性の活用を実現した。