Mengfei Duan
School of Artificial Intelligence and Robotics
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PanOVOcc: 長期空間ボクセルメモリを用いたパノラマ身体性オープン語彙占有マッピング占有マッピング2026/9/21
パノラマRGB-D列から、学習不要でオープン語彙の意味的占有マップをオンライン構築するフレームワークを提案し、新ベンチマークで大幅な精度向上を示した。
- Spheriverse: 実世界の球面観測による3Dシーン理解3Dシーン理解2026/9/8
球面画像とLiDARの大規模データセットを構築し、球面幾何を考慮した占有予測フレームワークSphereOccを提案して、セマンティック占有予測や3D物体検出のベンチマークで優れた性能を示した。
- PS-MOT: 点シードからインスタンス認識を育成するマルチオブジェクト追跡マルチオブジェクト追跡2026/6/1
バウンディングボックスではなく点のアノテーションだけでマルチオブジェクト追跡を実現する手法を提案。データ・モデル・損失の各レベルで点からインスタンスへの階層的パイプラインを構築し、既存の点教師付き追跡手法を上回る性能を達成した。
- ProOOD: プロトタイプ誘導による分布外3D占有予測3D占有予測2026/4/1
自動運転向けの3D占有予測において、長尾クラスバイアスと分布外入力への脆弱性を軽減する、プロトタイプ誘導の軽量プラグアンドプレイ手法を提案した。
- O3N: 都市自律エージェントのための全方位オープンボキャブラリ占有予測3D占有予測2026/3/1
単一の全方位RGB画像から360度の3D占有を予測する初のオープンボキャブラリ手法を提案し、極座標スパイラルMambaと視覚・ボクセル・テキストの整合機構で高精度かつ汎化性能を実現した。
- OccTrack360: 全方位魚眼カメラによる4Dパノプティック占有追跡占有予測/追跡2026/3/1
全方位魚眼カメラ向けの長尺4Dパノプティック占有追跡ベンチマークOccTrack360と、球面歪みと位置ずれに対処するベースライン手法FoSOccを提案した。
- 四足ロボットのためのパノラママルチモーダル意味占有予測占有予測2026/3/1
四足ロボット向けに360度パノラマと複数センサを統合した世界初の実世界占有予測データセットPanoMMOccと、歩行時の揺れを補正して高精度に3D空間を認識するフレームワークVoxelHoundを提案した。
- 信頼できないボクセルを信頼できるか？ラベルノイズ下での3Dセマンティック占有予測の探求3D知覚/ラベルノイズ2026/3/1
3D占有予測におけるラベルノイズ問題を体系的に調査する初のベンチマークOccNLを構築し、時間的記憶と構造的親和性を活用したノイズ耐性フレームワークDPR-Occを提案した。
- TRACER: 変形物体操作のためのテクスチャ頑健なアフォーダンス連鎖推論マニピュレーション2026/1/1
外観やテクスチャの変化に頑健なアフォーダンス予測のため、階層的意味推論から機能領域の精緻化までを連鎖的に行うTRACERフレームワークを提案し、変形物体操作の精度を向上させた。
- OneOcc: 単一パノラマカメラによる脚式ロボットの意味的占有予測意味的占有予測2025/11/1
脚式ロボット向けに、単一のパノラマカメラ映像から360度の3D意味的占有を予測するフレームワークOneOccを提案。歩行時の揺れ補償や二重投影融合などの工夫で高精度を実現し、新たなベンチマークも公開。
- Segment-to-Act: 身体性知能に向けたラベルノイズに頑健な行動プロンプト付きビデオセグメンテーションビデオセグメンテーション2025/9/1
行動ベースのビデオ物体セグメンテーションにおけるテキストプロンプトノイズとマスクアノテーションノイズに対処するため、初のベンチマークActiSeg-NLを構築し、6つのラベルノイズ学習戦略を適応・評価するとともに、マスクノイズに対処するParallel Mask Head Mechanismを提案した。
- 分布外意味占有予測3D知覚2025/6/1
自動運転向け3D意味占有予測において、分布外物体を検出する新タスクを提案し、合成異常を注入するデータ拡張と、ボクセルとBEV表現を統合するOccOoDフレームワークで検出性能を向上させた。
- パノラマ分布外セグメンテーションセグメンテーション2025/5/1
360度パノラマ画像において、未知の物体（分布外）を検出する新タスクPanOoSを提案し、テキスト誘導プロンプト分布学習により既存手法を上回るPOSを実現した。
- 全方位マルチオブジェクト追跡マルチオブジェクト追跡2025/3/1
パノラマ画像の歪みに対応したOmniTrackを提案し、四足ロボットによる新データセットQuadTrackを構築して全方位追跡の性能を向上させた。
- 一人称視点の整理シーンにおける変形物体のワンショットアフォーダンスグラウンディングアフォーダンス2025/3/1
色や形が異なる未知の変形物体を少数サンプルから認識し、一人称視点の整理作業でアフォーダンスを推定する手法を提案。15種の変形物体データセットも構築した。