Yuhang Zhong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 双方向推力を用いたクアッドローターの強化学習による敏捷な転倒復帰
  強化学習/制御2026/6/1

  クアッドローターが任意の姿勢で地面に接地した状態から、軽量なオンボードセンサのみを用いて安定ホバリングまで自律復帰する強化学習フレームワークを提案した。非対称アクター・クリティックとINDI制御を組み合わせ、シミュレーションと実機実験でロバスト性を実証した。

• 原語ベースの打ち切り拡散による差動駆動移動マニピュレータの効率的軌道生成
  モーションプランニング2026/4/1

  差動駆動移動マニピュレータの軌道生成を学習で強化し、キーポイント抽出と拡散モデルの改良により成功率と多様性を向上させた。

• 拡散モデルによる複雑環境でのアクロバティック飛行の自動生成
  飛行制御2025/4/1

  拡散モデルを用いて、複雑な環境でのアクロバティック飛行軌道を自動生成するフレームワークを提案。機動をプリミティブに分解し、ウェイポイントや制約を条件として与えることで、ユーザー編集可能な軌道生成を実現した。