Kenghou Hoi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• メートル単位で行動する：精密ロボット操作のための計量的相互作用の学習
  マニピュレーション2026/9/16

  物体とシーンに対する動作の計量的な関係を明示的にモデル化し、VLAやWAMモデルの操作精度を向上させるフレームワークを提案した。

• 双方向推力を用いたクアッドローターの強化学習による敏捷な転倒復帰
  強化学習/制御2026/6/1

  クアッドローターが任意の姿勢で地面に接地した状態から、軽量なオンボードセンサのみを用いて安定ホバリングまで自律復帰する強化学習フレームワークを提案した。非対称アクター・クリティックとINDI制御を組み合わせ、シミュレーションと実機実験でロバスト性を実証した。

• 堅牢な空中マニピュレーションのための精密リアルタイム力覚把持システム
  空中マニピュレーション2026/2/1

  低コストな磁気式触覚センサを6つ用いて、ドローンの把持力をリアルタイムに計測・制御するシステムを開発し、壊れやすい物体の把持や重量測定を機体上のみで実現した。

• 安全シールド強化学習による高密度環境での高速ビジョンベース飛行
  ドローン自律飛行2026/2/1

  物理情報を活用した強化学習とリアルタイム安全フィルタを組み合わせ、7.5m/sの高速で障害物を回避しながらドローンを自律飛行させる手法を提案した。