Yuhang Han

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• カメレオン：視覚運動操作のための制御インデックス型予測記憶
  マニピュレーション2026/3/1

  観察と行動の間に時間差があるタスクで、過去の観察を記憶し将来の行動に活用するための視覚運動ポリシー「Chameleon」を提案し、実ロボットベンチマークで高い成功率を達成した。

• DRAMA: Mambaを用いた自動運転向け高効率エンドツーエンド動作プランナ
  自動運転/動作計画2024/8/1

  MambaをベースにカメラとLiDARの特徴を融合し、低計算コストで将来の自車軌道を生成する自動運転用エンドツーエンド動作プランナを提案。

• 推定事前分布による拡散モデルの高速化：不確実性下でのロバストな運動予測
  運動予測2024/5/1

  拡散モデルに粗い事前分布を学習させてデノイズステップを削減し、自動運転の運動予測を136msで高速・高精度に実現した研究。

• ControlMTR: シーン適合インテントポイントと制御ガイドによる実現可能な軌道予測
  軌道予測2024/4/1

  自動運転の軌道予測において、シーンに適合した意図点と制御コマンド予測を組み合わせ、非現実的な予測を抑えつつ精度を向上させる手法を提案した。

• DriveSceneGen: Generating Diverse and Realistic Driving Scenarios from Scratch
  2023/9/1
• CARLA-Loc: Synthetic SLAM Dataset with Full-stack Sensor Setup in Challenging Weather and Dynamic Environments
  2023/9/1