Yufeng Chi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューマノイドの接触計画のための自己視点ワールドモデル
  接触計画2025/10/1

  自己視点の深度画像と固有感覚から、学習したワールドモデルとMPCを組み合わせてヒューマノイドの接触を伴う動作計画を実現した研究。

• Berkeley Humanoid Lite：オープンソースで入手しやすくカスタマイズ可能な3Dプリントヒューマノイドロボットの実演
  ヒューマノイド/オープンソースハードウェア2025/4/1

  市販部品とデスクトップ3Dプリンタで作れる低コスト（5000ドル以下）のオープンソースヒューマノイドロボットを開発し、強化学習による歩行制御でその能力を実証した。

• LangWBC: 言語指示によるヒューマノイド全身制御のエンドツーエンド学習
  VLA2025/4/1

  言語コマンドを直接解釈してヒューマノイドの全身動作を生成するエンドツーエンド方策を、強化学習と方策蒸留およびCVAE構造で実現し、実機で検証した。

• DiffuseLoco: オフラインデータセットからの拡散モデルによるリアルタイム脚式移動制御
  歩行2024/4/1

  オフラインデータセットから拡散モデルを用いて多様な脚式移動スキルを学習し、実機の四足ロボットでリアルタイム制御とゼロショット転移を実現したフレームワーク。

• Creating a Dynamic Quadrupedal Robotic Goalkeeper with Reinforcement Learning
  2022/10/1
• Collaborative Navigation and Manipulation of a Cable-towed Load by Multiple Quadrupedal Robots
  2022/6/1