Yue Zhao

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚運動ポリシー学習のための順序付きアクショントークン
  VLA2026/7/1

  ロボットの連続的なアクションを離散トークンに変換する際、高圧縮・完全復号可能・順序性を満たす新しいトークナイザーOATを提案し、複数のベンチマークで有効性を示した。

• EgoAERO: 物体アセットなしで単一の一人称視点ビデオから巧みな操作を学習する
  マニピュレーション2026/6/1

  物体の3Dモデルを使わずに、単一の一人称視点RGB-Dビデオから手と物体の軌跡を再構成し、ロボットの巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案した。

• 順序付き行動トークン化（OAT）
  VLA2026/2/1

  連続的なロボット行動を、自己回帰生成に適した順序付きトークン列に変換する学習型トークナイザを提案し、シミュレーションと実機の20以上のタスクで従来手法を上回る性能と推論時の柔軟性を示した。

• Pelican-VL 1.0：身体知能のための基盤ブレインモデル
  VLA2025/11/1

  7B〜72Bパラメータのオープンソース身体知能向けマルチモーダル基盤モデルを開発し、大規模データと新学習機構DPPOにより既存モデルを上回る性能を達成した。

• Vision-Language-Actionモデルのための対話型ポストトレーニング
  VLA2025/5/1

  疎な成功報酬のみを用いた強化学習ベースの対話型ポストトレーニング手法RIPT-VLAを提案し、VLAモデルの適応性と成功率を大幅に向上させた。

• 頂点列挙による多面体衝突検出
  衝突検出2025/1/1

  多面体間の符号付き距離を凸最適化の最適値として定式化し、その極値点を列挙して制約化することで、二段階最適化問題における衝突検出を高信頼・高速に解く手法を提案した。

• Learning Free Terminal Time Optimal Closed-loop Control of Manipulators
  2023/11/1