Yue Li
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- モデル整合性を保証するビザンチン耐性を持つ分散型フェデレーテッドラーニング分散学習2026/8/23
分散型フェデレーテッドラーニングにおいて、全ノードが同じモデル更新を集約する非同期コンセンサスプロトコルと二重領域の信頼スコアリングを導入し、ビザンチン攻撃下でもグローバルなモデル整合性を維持する手法を提案した。
- 一度試せば最適化：クロスエピソード探索償却のための冗長性除去手順メモリマニピュレーション2026/7/1
隠れた内部状態を持つ物体の操作において、一度解いたインスタンスを再び遭遇した際に再探索せず、物体の特徴に基づいて手順を記憶し再利用するフレームワークを提案。
- ビデオが誤読するとき：探索的操作トレースQAのための読み取りヒューリスティックの閉ループ蒸留操作/ロボット学習2026/6/7
探索的操作の失敗トレースから最小成功アクション連鎖を予測するEMT-QAタスクを提案し、トレースから読み取りヒューリスティックを蒸留してVLMの精度を大幅に向上させる手法を導入した。
- UniLab: GPU中心パラダイムを超えたロボット強化学習のためのヘテロジニアスアーキテクチャ強化学習/システムアーキテクチャ2026/5/1
CPUシミュレーションとGPU学習を分離したヘテロジニアスな強化学習システムUniLabを提案し、GPUシミュレーションに依存せずに3〜10倍の学習効率向上を実証した。
- GS-Playground: 視覚に基づくロボット学習のための高スループット写実的シミュレータシミュレーション2026/4/1
3Dガウススプラッティングと並列物理エンジンを統合した高速写実シミュレータを開発し、視覚ベースの強化学習を大規模に加速する。
- FILIC: インピーダンストルク制御を用いた二重ループ力誘導模倣学習による接触の多いマニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
力覚センサなしでも関節トルクから力を見積もり、インピーダンス制御とTransformer模倣学習を二重ループで組み合わせて、接触の多い作業を安全かつ柔軟に実行する手法を提案。
- DISCOVERSE: 複雑で高忠実度な環境における効率的なロボットシミュレーションsim2real2025/7/1
3DガウススプラッティングとMuJoCoを組み合わせ、実世界の複雑な環境を高精細に再現してロボット学習を行うオープンソースのReal2Sim2Realシミュレーションフレームワークを提案し、模倣学習におけるゼロショットSim2Real転移で最先端性能を示した。
- Drive-R1: 自動運転のためのVLMにおける推論と計画の橋渡し自動運転VLM2025/6/1
自動運転向けVLMの課題である履歴依存のショートカットと推論と計画の不一致を解決するため、強化学習を用いて推論と計画を統合したDrive-R1を提案し、nuScenesで高性能を示した。
- ロボット自己音声フィルタリング後の半リアルタイム音声強調：スペクトル過減算の補正音声強調2024/9/1
ロボットが発話中に単一マイクで人間の割り込み音声を検出する際、スペクトル減算の過減算を二重マスクCMGANで補正し、半リアルタイム処理を可能にする手法を提案した。
- LoopSplat: 3Dガウシアンスプラットの位置合わせによるループクロージャSLAM2024/8/1
RGB-D画像から3Dガウシアンスプラットのサブマップで密マッピングを行い、サブマップ間のループ制約を3DGS位置合わせで直接計算してポーズグラフ最適化により大域的整合性を実現するSLAM手法。
- HDマップ不要の自動運転のための生成的学習手法GAD自動運転/計画制御2024/5/1
人間の運転データ10時間のみで学習し、予測・判断・計画を統合した深層学習モデルを構築、HDマップなしで市街地の自動運転を実現した。
- ヒューマンロボット対話における単一チャネルロボット自己音声フィルタリング音声分離2024/3/1
ソーシャルロボットPepperの発話とファン音に重なる人間の音声を、単一マイクで分離する手法を比較検討した研究。
- Gaussian-SLAM: Photo-realistic Dense SLAM with Gaussian Splatting2023/12/1