Mohammadreza Kasaei

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何学認識に基づく気管支内視鏡ナビゲーションのための高ゲインオブザーバ融合によるビジュアルオドメトリ
  医療画像ナビゲーション2026/7/1

  気管支内視鏡ナビゲーションにおいて、テクスチャの乏しい気道画像や管腔構造の特異点に頑健な、消失点キューを活用した幾何学認識ビジュアルオドメトリ手法を提案し、実肺データで誤差を50%以上削減した。

• 多障害物環境での安全な物体投擲の学習
  投擲/強化学習2026/7/1

  ロボットが障害物を避けながら目標のかごに物体を投げ入れる問題を扱い、ポテンシャル場表現を用いた強化学習で成功率90%を達成した。

• 形状を考慮した連続体ロボットの全身制御：内腔外科手術への応用
  医療ロボティクス2025/10/1

  腱駆動連続体ロボットの形状を考慮した全身制御フレームワークを提案し、気管支鏡検査ファントムで従来法より安全で正確な内腔追従を実現した。

• 連続体ロボットの形状推定と形状認識型全身制御方策を学習する相乗フレームワーク
  連続体ロボット制御2025/1/1

  2つの拡張ニューラルODEを連携させ、連続体ロボットの形状推定と形状を考慮した全身制御を同時に学習する枠組みを提案した。

• VITAL: 視覚的ヒューマン・イン・ザ・ループ修正による対話的少数ショット模倣学習
  模倣学習2024/7/1

  少数の実演をシミュレーションで大規模にデータ拡張し、人間による視覚的修正を組み込むことで、ロボットの模倣学習ポリシーを頑健かつ汎用的に学習させる手法を提案した。

• Harnessing the Synergy between Pushing, Grasping, and Throwing to Enhance Object Manipulation in Cluttered Scenarios
  2024/2/1
• Language-guided Robot Grasping: CLIP-based Referring Grasp Synthesis in Clutter
  2023/11/1
• Learning Fine Pinch-Grasp Skills using Tactile Sensing from A Few Real-world Demonstrations
  2023/7/1
• Agile and Versatile Robot Locomotion via Kernel-based Residual Learning
  2023/2/1
• Instance-wise Grasp Synthesis for Robotic Grasping
  2023/2/1
• Throwing Objects into A Moving Basket While Avoiding Obstacles
  2022/10/1
• Robust and Dexterous Dual-arm Tele-Cooperation using Adaptable Impedance Control
  2021/8/1
• Simultaneous Multi-View Object Recognition and Grasping in Open-Ended Domains
  2021/6/1
• Robust Biped Locomotion Using Deep Reinforcement Learning on Top of an Analytical Control Approach
  2021/4/1
• A CPG-Based Agile and Versatile Locomotion Framework Using Proximal Symmetry Loss
  2021/3/1
• MVGrasp: Real-Time Multi-View 3D Object Grasping in Highly Cluttered Environments
  2021/3/1
• Learning Hybrid Locomotion Skills -- Learn to Exploit Residual Dynamics and Modulate Model-based Gait Control
  2020/11/1
• A Modular Framework to Generate Robust Biped Locomotion: From Planning to Control
  2020/2/1
• A Hierarchical Framework to Generate Robust Biped Locomotion Based on Divergent Component of Motion
  2019/11/1
• A Robust Closed-Loop Biped Locomotion Planner Based on Time Varying Model Predictive Control
  2019/9/1
• A Robust Biped Locomotion Based on Linear-Quadratic-Gaussian Controller and Divergent Component of Motion
  2019/6/1
• Comparison Study of Well-Known Inverted Pendulum Models for Balance Recovery in Humanoid Robot
  2019/6/1
• A Fast and Stable Omnidirectional Walking Engine for the Nao Humanoid Robot
  2019/6/1
• A Model-Based Balance Stabilization System for Biped Robot
  2019/6/1