Yuchen Song

University of California, Irvine

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間が実演できないタスクを学習するためのガードレール生成フレームワークGLIDE
  模倣学習2026/9/21

  人間が実演困難なロボット操作タスクに対し、失敗モードを推論して実行可能なガードレールを生成し、データ収集と方策実行を改善するGLIDEを提案した。

• DeVA: 物理的ガイダンスを備えた分離型ビデオ・アクションモデルによるロボットポリシー学習
  VLA2026/7/1

  ビデオ生成とアクション予測を分離した専門家モジュールと物理的ガイダンスを導入し、ロボット操作ポリシーの学習効率と汎化性能を向上させた。

• M3: 3D空間マルチモーダルメモリ
  3D表現/マルチモーダル2025/3/1

  3Dガウシアンスプラッティングと基盤モデルを統合し、動画から静的な屋内シーンのマルチモーダルな特徴表現を効率的に保持・描画するメモリシステムを提案。四足歩行ロボットへの実装も行った。

• WildLMa: 実環境における長期的な移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2024/11/1

  四足歩行ロボットにマニピュレータを搭載し、VR遠隔操作と模倣学習による汎用スキル、LLMプランナを組み合わせて、実世界での長期的な移動マニピュレーションを実現した研究。

• 点と直線からの線形時間最適カメラ・ロボット姿勢推定
  姿勢推定2024/7/1

  点と直線の特徴を統合し、最大尤度問題を2段階で解くことで、線形時間で理論的に最適なカメラ・ロボット姿勢推定を実現する手法AOPnP(L)を提案した。

• モバイルマニピュレーションのための汎化可能な特徴場の学習
  モバイルマニピュレーション2024/3/1

  移動と操作の両方に使える統一的なシーン表現として、リアルタイムで動作する汎化可能なニューラル特徴場GeFFを提案し、四足歩行ロボットで物体・部位レベルの操作と意味認識ナビゲーションを実証した。