Kangye Ji
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
拡散ポリシー/推論高速化VLA拡散ポリシーマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 拡散ポリシー推論を高速化する進化的キャッシュスケジュール拡散ポリシー/推論高速化2026/7/22
拡散ポリシーの推論コストを削減するため、進化的探索でキャッシュ更新スケジュールを最適化する訓練不要のフレームワークEVOを提案。冗長な計算をスキップしつつ性能を維持し、最大8.05倍の高速化を達成。
- ElegantVLA: 効率的な視覚言語行動モデルのための思考タイミング学習VLA2026/5/1
VLAモデルの計算コストを削減するため、制御ステップごとに計算量を動的に調整するプラグイン型の位相適応推論フレームワークを提案。
- RoboStream: 視覚言語モデルに時空間推論と記憶を統合したロボット操作フレームワークVLA2026/3/1
視覚言語モデルに時空間融合トークンと因果時空間グラフを導入し、長期ロボット操作における幾何学的定位と行動による状態変化の記憶を訓練なしで実現する。
- Sparse ActionGen: リアルタイム枝刈りによる拡散ポリシーの高速化拡散ポリシー2026/1/1
拡散ポリシーの多段ノイズ除去を、観測に応じて動的に枝刈り・キャッシュ再利用することで最大4倍高速化し、リアルタイム制御を可能にした手法。
- 空間ポリシー：空間認識モデリングと推論による視覚運動ロボット操作の誘導マニピュレーション2025/8/1
空間認識能力を欠く既存の視覚中心階層型モデルを改善するため、空間条件付き動画生成とフロー型行動予測、空間推論フィードバックを統合した操作フレームワークを提案し、23タスクで大幅な性能向上を達成した。
- 拡散ポリシー高速化のためのブロック単位適応キャッシュVLA2025/6/1
拡散ポリシーの推論を、ブロック単位で中間特徴を適応的にキャッシュ・再利用することで、学習不要で高速化する手法を提案。