Yuan Ma
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA自動運転/軌道生成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UMI-Bridge: 人間とロボットの操作データを動作で結ぶ潜在表現アライメントVLA2026/9/16
UMIを中間ドメインとして使い、見た目ではなく動作の等価性に基づいて人間とロボットの操作データの潜在表現を揃え、VLAポリシーの学習を改善する手法を提案。
- 学ぶほど賢く枝刈り：微分可能なトークン枝刈りによる効率的な視覚-言語-行動モデルVLA2025/9/1
VLAモデルの視覚トークンを微分可能なGumbel Softmaxで動的に枝刈りし、追加パラメータなしで計算量を削減しつつ成功率を向上させるLightVLAを提案。
- TransDiffuser: エンドツーエンド自動運転のための脱相関マルチモーダル表現による多様な軌道生成自動運転/軌道生成2025/5/1
拡散モデルによる軌道生成のモード崩壊を、事前定義軌道語彙やシーンプライアなしで解決するため、脱相関マルチモーダル表現最適化を導入したエンコーダ・デコーダ型生成軌道計画モデルを提案。