Yu Yan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フレシェ・フォーシング：短いクリップから長期的ストリーミング世界モデルを訓練する手法
  世界モデル2026/10/19

  短い動画クリップで訓練したストリーミング世界モデルが長期ロールアウトで誤差蓄積により崩れる問題を、フレシェ距離に基づく3つの制約で微調整し、外部教師なしで長期的に安定した生成を実現した研究。

• MiniWorld: ビデオワールドモデルのスクラッチ学習を民主化する
  ビデオ生成2026/8/2

  ビデオワールドモデルをスクラッチから効率的に学習するための軽量で再現可能なフレームワークMiniWorldを提案した。

• 意思決定レベルでの乗っ取り：ビット反転攻撃による大規模言語モデルへの認知バイアス注入
  セキュリティ2026/7/28

  大規模言語モデルの重みの一部ビットを反転させるだけで、モデルの認知傾向を操作し、下流の意思決定に影響を与える攻撃手法を提案した論文。

• 構造化シーン知識と検証可能な推論-行動整合性を備えた自動運転のための認知デュアルプロセス計画
  自動運転計画2026/7/1

  自動運転の高次計画のため、構造化チェーン・オブ・ソート（S-CoT）スキーマと軽量なシーン複雑度推定に基づくデュアルプロセス計画フレームワークを提案し、ルーチンシーンでは高速なメタアクション予測、複雑シーンでは構造化推論とルールベース検証による報酬を用いた強化学習で計画精度を向上させた。

• RobKiNetの解読：ロボット運動学情報ニューラルネットワークの効率的な学習への洞察
  マニピュレーション2025/9/1

  ロボットの運動学知識を組み込んだニューラルネットワークRobKiNetを提案し、多制約下の関節配置サンプリングを効率化。9自由度移動マニピュレータの電池分解タスクで高い成功率を達成。

• InstruGen: 大規模マルチモーダルモデルによる視覚言語ナビゲーション向け指示文の自動生成
  VLA2024/11/1

  YouTubeの住宅ツアー動画を実環境に近いナビゲーション場面として使い、大規模マルチモーダルモデルで多様で高品質な経路と指示文のペアを自動生成する手法を提案し、未見環境での性能を向上させた。