Yu Sheng

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• 3D空間事前知識を用いた手術ロボット操作学習
  手術ロボティクス2026/3/1

  内視鏡画像から3D空間情報を直接抽出するエンドツーエンドの視覚運動ポリシーを提案し、大規模3Dデータセットと空間特徴コネクタにより手術ロボットの空間認識能力を向上させた。

• MSGField: ロボットマニピュレーションのための運動・意味・形状を統合した統一シーン表現
  マニピュレーション2024/10/1

  2Dガウシアンを用いて運動・意味・形状を統合したシーン表現を提案し、2視点の画像から非剛体運動を含む動的シーンをリアルタイムに再構成して言語誘導マニピュレーションを実現した。

• MM-Gaussian: 3Dガウシアンによる非有界環境でのマルチモーダル融合ローカリゼーションと再構成
  SLAM2024/4/1

  LiDARとカメラを融合し、3Dガウシアン表現を用いて屋外の非有界環境での自己位置推定と地図構築を高精度・高速に行うシステムを提案した。

• 道路沿いシーンにおけるレンダリング強化型自動画像-点群位置合わせ
  位置合わせ/キャリブレーション2024/4/1

  事前点群からフォトリアルなグレースケール画像をレンダリングし、SAMで抽出した線特徴の再投影誤差を最小化することで、道路沿いカメラの外部パラメータを自動推定する手法を提案。

• EdgeCalib: Multi-Frame Weighted Edge Features for Automatic Targetless LiDAR-Camera Calibration
  2023/10/1