Yifan Duan
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DriftingVLA: 次元別時間ドリフトによるネイティブ一段階視覚言語行動生成VLA2026/8/30
フローベースのVLAモデルの多段階推論による遅延を解消するため、分布ドリフト目的関数を用いてノイズから行動チャンクへの直接マッピングを学習する一段階VLAモデルを提案した。行動次元ごとに時間的ドリフトを適用することで、制御性能を保ちつつ3.36倍の高速化を実現した。
- DynaHMRC: 大規模言語モデルによる動的タスクのための分散型異種マルチロボット協調群制御2026/6/1
各ロボットが役割認識を持つLLMエージェントとして動作する分散型フレームワークを提案し、動的タスクにおける異種マルチロボット協調のスケーラビリティと適応性を向上させた。
- ドリフトベース方策最適化：オンラインロボット制御のためのネイティブ一段階方策学習ロボット制御2026/4/1
多段階生成方策の推論コストを削減するため、固定点ドリフト目的で訓練時に反復精錬を内部化した一段階生成方策（DBP）と、そのオンラインRLフレームワーク（DBPO）を提案した。
- FAVLA：接触の多いロボットマニピュレーションのための力適応型高速・低速VLAモデルVLA2026/2/1
低速なVLMによる計画と高速なアクションエキスパートを分離し、力覚フィードバックを適応的に活用することで、接触の多いマニピュレーションの反応性と成功率を向上させるVLAモデルを提案。
- STDArm: 静的データ学習の視覚運動ポリシーを動的ロボットマニピュレーションへ転移マニピュレーション2025/4/1
静的環境で学習した視覚運動ポリシーを、移動ロボット上でもそのまま使えるよう、リアルタイムの行動補正・安定化・遅延推定を組み合わせて動的マニピュレーションを実現したシステム。
- MT-PCR: モダリティ変換を活用した限られた重なりの大規模点群位置合わせ点群位置合わせ2025/3/1
3D点群をBEV画像に変換して2D画像のキーポイントマッチングで対応を推定し、逆変換で3D位置合わせを行う手法を提案。低重複の大規模シーンで高精度・高ロバスト性を実現。
- Map++: ユーザ参加型ビジュアルSLAMシステムに向けた効率的な地図拡張と共有SLAM2024/11/1
ユーザが協力して地図構築を行う参加型SLAMシステムMap++を提案し、軽量なプロトコルで通信量を約46%削減しつつ精度劣化を抑え、同時接続ユーザ数を約2倍に拡大できることを示した。
- CELLmap: 弾力的で軽量な球面マップ表現によるLiDAR SLAMの強化SLAM2024/9/1
大規模LiDAR SLAMの地図を、場所ごとの局所マップCELLに分割して保持する軽量な表現を提案し、双方向レジストレーションとループ閉じ込みで地図の一貫性を高めた。
- LDP: 効率的なロボットナビゲーションと衝突回避のための局所拡散プランナナビゲーション2024/7/1
多様なエージェントによるデータ生成と軽量なグローバル観測の統合により、複雑な実環境での局所ナビゲーションと衝突回避を実現する拡散モデルベースのプランナを提案する。
- 知覚が計画を助ける：二重エッジ構造による多段階レーンレベル統合自動運転計画2024/7/1
車線や交差点などの交通要素の知覚を計画に統合するフレームワークPHPを提案し、レーンの両エッジを活用して安全で効率的な自動運転計画を実現、Carlaベンチマークで運転スコアを27.20%改善した。
- 回転初期化と段階的洗練による汎用LiDARキャリブレーションキャリブレーション2024/5/1
複数LiDARの外部キャリブレーションを、事前知識不要の回転初期化と幾何・運動情報を統合した段階的最適化により、センサ非依存で高精度に行う手法を提案した。
- 道路沿いシーンにおけるレンダリング強化型自動画像-点群位置合わせ位置合わせ/キャリブレーション2024/4/1
事前点群からフォトリアルなグレースケール画像をレンダリングし、SAMで抽出した線特徴の再投影誤差を最小化することで、道路沿いカメラの外部パラメータを自動推定する手法を提案。
- MM-Gaussian: 3Dガウシアンによる非有界環境でのマルチモーダル融合ローカリゼーションと再構成SLAM2024/4/1
LiDARとカメラを融合し、3Dガウシアン表現を用いて屋外の非有界環境での自己位置推定と地図構築を高精度・高速に行うシステムを提案した。
- CRPlace: カメラ・レーダー融合とBEV表現による場所認識場所認識2024/3/1
カメラとレーダーのBEV特徴を背景に注目して双方向クロスアテンションで融合し、場所認識のためのグローバル記述子を生成する手法を提案。nuScenesで有効性を示した。
- mmPlace: 低コスト単一チップミリ波レーダの中間周波数信号によるロバストな場所認識場所認識2024/3/1
低コストな単一チップミリ波レーダの中間周波数信号を距離方位ヒートマップに変換し、回転プラットフォームで視野を拡張することで、回転や横方向の変化に強い場所認識を実現した。
- EdgeCalib: Multi-Frame Weighted Edge Features for Automatic Targetless LiDAR-Camera Calibration2023/10/1
- OCC-VO: Dense Mapping via 3D Occupancy-Based Visual Odometry for Autonomous Driving2023/9/1
- USTC FLICAR: A Sensors Fusion Dataset of LiDAR-Inertial-Camera for Heavy-duty Autonomous Aerial Work Robots2023/4/1
- MAROAM: Map-based Radar SLAM through Two-step Feature Selection2022/10/1
- PFilter: Building Persistent Maps through Feature Filtering for Fast and Accurate LiDAR-based SLAM2022/8/1