Xingchen Li

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GraspCoT: 物理特性推論を統合した柔軟な言語指示による6自由度把持
  マニピュレーション2025/3/1

  物理特性に着目したChain-of-Thought推論とマルチモーダルLLMを組み合わせ、多様な言語指示から6自由度把持姿勢を予測するフレームワークを提案し、新ベンチマークIntentGraspで有効性を示した。

• 知覚が計画を助ける：二重エッジ構造による多段階レーンレベル統合
  自動運転計画2024/7/1

  車線や交差点などの交通要素の知覚を計画に統合するフレームワークPHPを提案し、レーンの両エッジを活用して安全で効率的な自動運転計画を実現、Carlaベンチマークで運転スコアを27.20%改善した。

• 回転初期化と段階的洗練による汎用LiDARキャリブレーション
  キャリブレーション2024/5/1

  複数LiDARの外部キャリブレーションを、事前知識不要の回転初期化と幾何・運動情報を統合した段階的最適化により、センサ非依存で高精度に行う手法を提案した。

• 道路沿いシーンにおけるレンダリング強化型自動画像-点群位置合わせ
  位置合わせ/キャリブレーション2024/4/1

  事前点群からフォトリアルなグレースケール画像をレンダリングし、SAMで抽出した線特徴の再投影誤差を最小化することで、道路沿いカメラの外部パラメータを自動推定する手法を提案。

• CalibFormer: A Transformer-based Automatic LiDAR-Camera Calibration Network
  2023/11/1
• EdgeCalib: Multi-Frame Weighted Edge Features for Automatic Targetless LiDAR-Camera Calibration
  2023/10/1
• USTC FLICAR: A Sensors Fusion Dataset of LiDAR-Inertial-Camera for Heavy-duty Autonomous Aerial Work Robots
  2023/4/1