Yuanchun Shi

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PAGE: 実用的な人間レベルの視線ターゲット推定に向けて
  視線推定2026/7/6

  視線ターゲット推定の性能を人間レベルに近づけるため、シーンと頭部特徴の相互作用を明示的にモデル化したPaGEを提案し、大規模な未ラベルデータでの蒸留により軽量で実用的なモデルを実現した。

• PACT: 人間とロボットの協調作業における継続的タスク支援のためのプロアクティブな質問
  人間ロボット協調2026/5/1

  ロボットが長期の人間との協調作業で、過去の対話履歴を活用しつつ、行動前に質問すべきか行動すべきかを判断する「ask-or-act」フレームワークを提案し、支援精度と質問頻度のトレードオフを評価した。

• HiSync: ウェアラブルIMUとロボット搭載カメラによる手の動きの時空間整合を用いた長距離HRIにおけるコマンド発信源識別
  HRI/センサ融合2026/3/1

  長距離の人間とロボットのインタラクションにおいて、複数ユーザーの中からコマンドを発した人を特定する手法を提案。手首のIMUとロボットのカメラ映像を融合し、手の動きの類似性から発信源を識別する。

• BodyGen: 効率的な身体と制御の共設計に向けて
  身体共設計2025/3/1

  トポロジー認識型自己注意と時間的クレジット割り当てで形態表現と報酬バランスを改善し、ロボットの身体と制御方策を効率的に共設計する手法を提案。

• CogACT: 認知と行動を融合するロボット操作のための基盤的視覚-言語-行動モデル
  VLA2024/11/1

  VLMの出力を条件とする専用の拡散行動トランスフォーマーを組み込んだ新しいVLAアーキテクチャを提案し、ロボット操作の成功率と汎化性能を大幅に向上させた。