Yu Du

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PIN-WM: 非把持マニピュレーションのための物理情報に基づく世界モデル学習
  sim2real2025/4/1

  微分可能物理シミュレーションとGaussian Splattingを組み合わせ、視覚観測から3D剛体ダイナミクスの世界モデルを少数の軌道で学習し、物理を考慮したランダム化でSim2Real転移を実現した。

• 円筒占有表現に基づくLiDARと2Dスキャンレーダのターゲットレス6DoFキャリブレーション
  キャリブレーション2025/3/1

  LiDAR点群と2Dスキャンレーダの走査を共通の円筒占有表現で整合させ、人工マーカーなしで6自由度の外部キャリブレーションを推定する手法LiRaCoを提案した。

• 3Dマルチエンティティ物理環境における部分同変強化学習
  強化学習/マルチエージェント2024/7/1

  複数エンティティからなる3D環境で、タスク割当てにより局所グラフに分解し、部分同変メッセージパッシングで効率的に方策を学習するSHNNを提案し、新ベンチマークMEBENで有効性を示した。