You Wang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NavCMPO: 批評家誘導型MeanFlowポリシー最適化による適応的ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  拡散ベースのナビゲーションポリシーの推論遅延と模倣学習の限界を克服するため、数ステップのMeanFlow軌道生成と批評家による軌道修正、強化学習による微調整を組み合わせた二段階適応ナビゲーションフレームワークを提案した。

• SoftNav: 3DシーントークンをVLMに注入する身体化ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  3Dシーン情報をテキストではなくソフトトークンとしてVLMに直接注入するナビゲーション手法を提案し、少ない学習データで高い性能とゼロショット転移を実現した。

• 高速移動が可能な球型ロボット
  移動ロボット2025/11/1

  単振り子駆動の球型ロボットに、副振り子と軸を合わせたモーメンタムホイールを追加し、最大10m/sの安定した高速移動と障害物踏破性能の向上を実現した。

• 衝突率を低減するマルチエージェントの統合予測手法
  軌道予測2024/11/1

  自動運転向けに、シーン全体で整合性のある複数エージェントの軌道を統合予測する手法を提案し、Argoverse 2で衝突率を大幅に低減した。

• SOMTP: MPCベースの安全な軌道計画問題に対する自己教師あり学習オプティマイザ
  軌道計画2024/5/1

  制御バリア関数制約付きMPC軌道計画を高速化するため、問題変換と微分可能な補正・拡張ラグランジュ法を組み合わせた自己教師あり学習オプティマイザを提案。従来法より高速で、他の学習法より実行可能解を得やすい。

• Adaptive Model Prediction Control-Based Multi-Terrain Trajectory Tracking Framework for Mobile Spherical Robots
  2023/3/1
• Discrete States-Based Trajectory Planning for Nonholonomic Robots
  2023/2/1
• An MPC-based Optimal Motion Control Framework for Pendulum-driven Spherical Robots
  2023/2/1
• Direction and Trajectory Tracking Control for Nonholonomic Spherical Robot by Combining Sliding Mode Controller and Model Prediction Controller
  2022/5/1