Yifan Liu

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboTAG: トポロジカルアラインメントグラフによるエンドツーエンドのロボット姿勢推定
  姿勢推定2025/11/1

  単眼RGB画像からロボットの姿勢を推定するため、2Dと3Dの表現を協調進化させるトポロジカルアラインメントグラフを提案し、ラベルデータへの依存を軽減した。

• 衝突率を低減するマルチエージェントの統合予測手法
  軌道予測2024/11/1

  自動運転向けに、シーン全体で整合性のある複数エージェントの軌道を統合予測する手法を提案し、Argoverse 2で衝突率を大幅に低減した。

• 大規模言語モデルによる双方向自然言語対話で強化された社会的配慮型ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  深層強化学習と大規模言語モデルを組み合わせ、歩行者と双方向に自然言語で対話しながら衝突回避や経路決定を行う社会的配慮型ナビゲーション手法を提案した。

• SOMTP: MPCベースの安全な軌道計画問題に対する自己教師あり学習オプティマイザ
  軌道計画2024/5/1

  制御バリア関数制約付きMPC軌道計画を高速化するため、問題変換と微分可能な補正・拡張ラグランジュ法を組み合わせた自己教師あり学習オプティマイザを提案。従来法より高速で、他の学習法より実行可能解を得やすい。

• ICGNet: A Unified Approach for Instance-Centric Grasping
  2024/1/1
• The Effects of Robot Motion on Comfort Dynamics of Novice Users in Close-Proximity Human-Robot Interaction
  2023/8/1
• Adaptive Model Prediction Control-Based Multi-Terrain Trajectory Tracking Framework for Mobile Spherical Robots
  2023/3/1
• An MPC-based Optimal Motion Control Framework for Pendulum-driven Spherical Robots
  2023/2/1
• Direction and Trajectory Tracking Control for Nonholonomic Spherical Robot by Combining Sliding Mode Controller and Model Prediction Controller
  2022/5/1
• A Driving Behavior Recognition Model with Bi-LSTM and Multi-Scale CNN
  2021/3/1