Guang Li
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NavCMPO: 批評家誘導型MeanFlowポリシー最適化による適応的ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
拡散ベースのナビゲーションポリシーの推論遅延と模倣学習の限界を克服するため、数ステップのMeanFlow軌道生成と批評家による軌道修正、強化学習による微調整を組み合わせた二段階適応ナビゲーションフレームワークを提案した。
- SoftNav: 3DシーントークンをVLMに注入する身体化ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
3Dシーン情報をテキストではなくソフトトークンとしてVLMに直接注入するナビゲーション手法を提案し、少ない学習データで高い性能とゼロショット転移を実現した。
- 予測はできるが計画はできない：潜在世界モデルのための到達可能性補助目的世界モデル/計画2026/5/8
潜在世界モデルが短期的予測は正確でも計画に適さない潜在空間を持つ問題を指摘し、時間軸と空間軸の両方で計画整合的な監視を追加する軽量な補助目的（RC-aux）を提案した。
- Xiaomi OneVL: ワンステップ潜在推論と視覚言語説明によるプランニング自動運転/VLA2026/4/1
自動運転のVLAモデルにおいて、潜在推論を視覚世界モデルで強化し、明示的CoTを超える精度を実現しつつ、推論速度を回答のみの予測と同等に高速化したフレームワークを提案した。
- PerlAD: 擬似シミュレーションに基づく強化学習による閉ループエンドツーエンド自動運転の性能向上自動運転2026/3/1
オフラインデータから構築したベクトル空間上の擬似シミュレーションと予測ワールドモデルを用いて、レンダリング不要で効率的な強化学習による閉ループ自動運転を実現した。
- 失敗から学ぶ：テイクオーバーデータを用いた運転VLAのポストトレーニング自動運転/VLA2026/3/1
自動運転のVLAモデルに対し、テイクオーバー（人間介入）データを活用した新しいポストトレーニング手法TakeVLAを提案。介入前の言語指示とシナリオ再構築による強化学習で安全マージンを拡大し、ベンチマークで最高性能を達成した。
- MeanFuser: MeanFlowによる高速ワンショット多様体軌道生成と適応的再構成を用いたエンドツーエンド自動運転自動運転/軌道生成2026/2/1
ガウス混合ノイズとMeanFlowを組み合わせ、離散アンカーに依存せず高速かつロバストに軌道を生成するエンドツーエンド自動運転手法を提案。
- UAVとの対話：大規模言語モデルに基づく人とUAVのインタラクションVLA2025/12/1
ユーザとUAVの自然言語による対話を実現するため、タスク計画エージェントと実行エージェントの二重LLMエージェント構成を提案し、4つの応用シナリオで性能を評価した。
- 高速移動が可能な球型ロボット移動ロボット2025/11/1
単振り子駆動の球型ロボットに、副振り子と軸を合わせたモーメンタムホイールを追加し、最大10m/sの安定した高速移動と障害物踏破性能の向上を実現した。
- SimScale: 実世界シミュレーションを大規模に活用した自動運転の学習自動運転/sim2real2025/11/1
既存の走行ログから大規模に未知の状態を合成するシミュレーション基盤を構築し、疑似専門家による行動監督と実データとの共同学習で計画性能の堅牢性と汎化を大幅に向上させた。
- MiMo-Embodied: クロス身体性基盤モデル技術報告VLA2025/11/1
自動運転と身体性AIを統合した初のクロス身体性基盤モデルを開発し、両分野で最先端性能を達成した。
- AgentThink：自動運転向け視覚言語モデルにおけるツール拡張型思考連鎖推論の統合フレームワークVLA2025/5/1
自動運転向けに、思考連鎖推論と動的なツール呼び出しを統合したフレームワークAgentThinkを提案し、DriveLMM-o1ベンチマークで推論スコアを53.91%向上させた。
- 衝突率を低減するマルチエージェントの統合予測手法軌道予測2024/11/1
自動運転向けに、シーン全体で整合性のある複数エージェントの軌道を統合予測する手法を提案し、Argoverse 2で衝突率を大幅に低減した。
- SOMTP: MPCベースの安全な軌道計画問題に対する自己教師あり学習オプティマイザ軌道計画2024/5/1
制御バリア関数制約付きMPC軌道計画を高速化するため、問題変換と微分可能な補正・拡張ラグランジュ法を組み合わせた自己教師あり学習オプティマイザを提案。従来法より高速で、他の学習法より実行可能解を得やすい。
- Adaptive Model Prediction Control-Based Multi-Terrain Trajectory Tracking Framework for Mobile Spherical Robots2023/3/1
- Discrete States-Based Trajectory Planning for Nonholonomic Robots2023/2/1
- An MPC-based Optimal Motion Control Framework for Pendulum-driven Spherical Robots2023/2/1
- Direction and Trajectory Tracking Control for Nonholonomic Spherical Robot by Combining Sliding Mode Controller and Model Prediction Controller2022/5/1
- The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation2020/4/1