Takayuki Kanai

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• D-CLING: ナビゲーション基盤モデルのための事前知識を保持する深度条件付きファインチューニング
  ナビゲーション2026/5/1

  ナビゲーション基盤モデルを新しい環境やカメラ設定に適応させる際、事前学習の知識を保ちながら効率的に学習するファインチューニング手法を提案した。ControlNetに着想を得て、ゼロ初期化の残差経路を持つ学習可能なバックボーンを追加し、深度情報を活用することで、衝突や人間の介入を減らしつつ長期的なナビゲーションを実現した。

• ロボットへの教示時、人間はどこを見るのか？複数の教示デバイスにわたるピック・アンド・プレース課題での視線行動
  模倣学習2025/6/1

  ロボットを模した教示デバイスが人間の視線行動に与える影響を実験的に分析し、デバイスの特性によって注視対象がタスク目標から制御監視へと移り、視線ベースの模倣学習の性能が低下することを示した。

• タスク関連視点と領域に着目した移動マニピュレータのロバスト模倣学習
  模倣学習2024/10/1

  複数視点の注意機構を用いて、遮蔽や環境変化に強い移動マニピュレータの視覚運動ポリシーを模倣学習で獲得する手法を提案。

• 自己教師あり幾何誘導初期化によるロバスト単眼視覚オドメトリ
  視覚オドメトリ2024/6/1

  学習ベースの高密度SLAMの失敗事例を分析し、大規模事前学習済み単眼深度推定器を自己教師あり事前情報として活用して最適化を初期化することで、微調整なしにロバストな視覚オドメトリを実現した。

• Third-party Evaluation of Robotic Hand Designs Using a Mechanical Glove
  2021/9/1