Yorie Nakahira

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ベイズニューラルネットワークの全共分散スムージングによるオンライン適応
  ベイズ学習2026/9/23

  ニューラルネットワークを状態空間モデルとみなし、全共分散を保持した平滑化で重みの事後分布を閉形式更新する手法を提案し、オンライン適応やVLAモデルの方策適応に応用した。

• 変形物体操作のための地平線非依存ニューラルオペレータを用いたオンライン安全フィルタ
  変形物体操作/安全制御2026/5/1

  変形物体操作において、報酬設計ではなく明示的なタスクレベルの安全制約をリアルタイムで強制するオンライン安全フィルタを提案。流体操作タスクで安全性と効率性を向上させた。

• UAVGENT: 言語誘導型分散制御フレームワーク
  群制御2026/2/1

  自然言語で指示されたミッションをLLMが解釈・検証し、分散制御器が追従する3層アーキテクチャを提案し、外乱下での追従性能を理論的に保証した。

• 遮蔽環境における安全運転のための確率的潜在リスク保証
  自動運転2025/10/1

  遮蔽物により見えない危険（潜在リスク）に対して確率的な安全証明を導入し、モデル予測制御やデータ駆動方策に組み込むことで、過度に保守的にならずに長期的な安全を確保する手法を提案した。

• 最大安全確率学習に基づく自律ドリフト制御
  強化学習/自動運転2024/9/1

  物理情報を組み込んだ強化学習により、スパースな二値報酬のみから最大安全確率を最大化する方策を学習し、高速走行時の安全なドリフトを実現した。

• 潜在リスクに対応する文脈認識型LLM安全制御
  安全制御2024/3/1

  LLM・数値最適化・モデル予測制御を組み合わせ、潜在リスクを考慮したサブタスク分解と多段階学習でロボットアームや自動運転の安全な制御を実現するフレームワークを提案。

• Towards Proactive Safe Human-Robot Collaborations via Data-Efficient Conditional Behavior Prediction
  2023/11/1