Federico Pecora
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 閉ループ多エージェント経路探索のための適応ホライズン競合ベース探索群制御2026/2/1
計算予算に応じて計画ホライズンを動的に調整し、単一の制約木を再利用することで、迅速な実行可能解と漸近的最適性を両立する閉ループMAPFアルゴリズムACCBSを提案した。
- FICO: 有限ホライズン閉ループ因子分解による統合マルチエージェント経路計画群制御2025/11/1
計画と実行を統合し、不確実性も扱えるマルチエージェント経路計画の枠組みを提案し、因子分解と閉ループ制御で数千体規模でもリアルタイムに動作させる手法を実現した。
- フローマッチング共生成による協調マルチロボット非把持マニピュレーションマニピュレーション2025/11/1
視覚観測から接触形態と操作軌道をフローマッチングで共生成し、匿名マルチロボット運動計画と統合することで、混雑環境での複数物体の協調非把持操作を実現するフレームワークを提案。
- 物理情報を組み込んだニューラル制御微分方程式による大規模長期間マルチエージェント運動予測マルチエージェント予測2025/10/1
複数ロボットの長期的な軌道予測のため、物理制約を組み込んだニューラル制御微分方程式モデルPINCoDEを提案し、10台から100台へのスケーリングを実現した。
- ロボット仕分けシステムにおけるマルチロボット協調のための目的地-シュート割当最適化群制御2025/10/1
ロボット仕分けシステムにおいて、荷物の目的地と排出シュートの対応関係を進化的アルゴリズムと混合整数線形計画法で最適化し、スループットを向上させる手法を提案した。
- 超密集環境における未割当エージェントを含む記号計画とマルチエージェント経路探索マルチエージェント経路探索2025/9/1
倉庫管理におけるブロック再配置問題（BRaP）をグラフ探索問題として定式化し、5つの探索ベース解法を提案・評価した。80x80グリッドの深いブロックでも効率的に再配置計画を生成できることを示した。
- モデル予測最適輸送によるマルチロボット経路計画とスケジューリング群制御2025/8/1
最適輸送理論とモデル予測制御を組み合わせ、複数ロボットが障害物のある空間で衝突せずに目標へ到達する経路計画・スケジューリング手法を提案。
- DeepFleet: 大規模モバイルロボット群のためのマルチエージェント基盤モデル群制御2025/8/1
アマゾン倉庫の数十万台のロボットの移動データで訓練した4種類の基盤モデルを比較し、ロボット中心型とグラフ床型が最も有望であることを示した。
- グラフニューラルネットワーク変分オートエンコーダによる信頼性と効率性を両立したマルチエージェント協調群制御2025/3/1
MILPの解をGNN-VAEで潜在空間に学習し、大規模なロボット群の協調問題を高速かつ制約を守りながら解く手法を提案した。
- 信号時相論理仕様下でのスケーラブルなマルチロボットタスク割当と協調群制御2025/3/1
単一ロボットの経路計画で候補経路を生成し、信号時相論理（STL）で協調要件を記述、混合整数線形計画でタスク割当と進捗目標を計算することで、大規模マルチロボット系での複雑なタスクを効率的に処理する手法を提案。
- A framework for Culture-aware Robots based on Fuzzy Logic2018/3/1
- Paving the Way for Culturally Competent Robots: a Position Paper2018/3/1
- The CARESSES EU-Japan project: making assistive robots culturally competent2017/8/1